研究雷达装备的论文目的

研究雷达装备的论文目的

仅仅从飞行的角度来说，仅靠雷达是可以的。因为目前的各种不同的雷达是可以做到发现目标并测量目标的速度、方位、距离、高度等等参数，并测量自己的速度、高度和地形。这样，只要装了具备这些功能的雷达，配合雷达一起安装的相关计算机和报警装置，就可以依靠雷达安全飞行。

夜间飞行，最主要的是依靠飞行仪表和无线电导航设备。航空雷达指装在航空飞机上的各种雷达的总称。主要用于控制和制导武器，实施空中警戒、侦察，保障准确航行和飞行安全。航空雷达的基本原理和组成与其他军用雷达相同，其特点是：一般都有天线平台稳定系统或数据稳定装置。

雷达的应用：

1、雷达的优点是白天黑夜均能探测远距离的目标，且不受雾、云和雨的阻挡，具有全天候、全天时的特点，并有一定的穿透能力。因此，它不仅成为军事上必不可少的电子装备，而且广泛应用于社会经济发展(如气象预报、资源探测、环境监测等)和科学研究。

2、星载和机载合成孔径雷达已经成为当今遥感中十分重要的传感器。以地面为目标的雷达可以探测地面的精确形状。其空间分辨力可达几米到几十米，且与距离无关。雷达在洪水监测、海冰监测、土壤湿度调查、森林资源清查、地质调查等方面也显示出了很好的应用潜力。

以上内容参考：

百度百科-雷达（利用电磁波探测目标的电子设备）

稀疏成份分析及在雷达成像处理中的应用稀疏成份分析是一种新兴的信号分析方法。它以过完备词典为基础，能从有限的观测数据中获得信号的稀疏表示，有效地挖掘信号的自然属性和本质的驱动源，提高变换域的分辨率，为信号处理提供了有力的工具。作为信号处理的重要组成部分，雷达成像技术无论在军事还是民用上都有巨大的应用潜力。雷达成像本质上就是一个信号表示过程，由于高频区雷达目标散射行为具有局部特性，用稀疏成份分析方法能提高雷达图像的质量，有利于图像分析和目标识别。针对雷达成像的应用背景，本文研究了稀疏成份分析中稀疏性度量函数构造的一般准则等理论问题，以及基于稀疏成份分析的雷达成像算法，包括一维距离像、二维逆合成孔径雷达成像和多频段雷达信号综合技术等。研究了稀疏成份分析中度量函数的构造和算法分析等理论问题。利用稀疏成份分析方法研究了高分辨一维距离像稀疏表示的原子构造与相关算法，并对算法的参数估计性能进行了理论分析。研究了基于稀疏成份分析的逆合成孔径雷达成像算法。根据雷达目标散射信号的稀疏表示模型，研究了多频段多分辨雷达信号综合技术。根据雷达目标的理想点散射体模型和几何绕射模型，分析了多频段雷达回波观测信号的联系与差别，并利用稀疏成份分析方法提出了高分辨一维距离像的多频段信号综合成像技术。针对多频段窄带组网雷达检测海上目标的应用背景，根据雷达目标在低分辨回波中的稀疏分布特性和海杂波的分布特性，提出了多雷达距离分辨率匹配处理技术，提高了雷达回波的距离分辨率并实现了多雷达距离分辨率的匹配统一，为多频段窄带雷达信号综合提供了统一的基础。

激光雷达的稳定性研究论文

工程测量技术论文

测量也是一项精确的工作，通过测量学的学习和实习，在我的脑海中形成了一个基本的测量学的轮廓。如下是我给大家整理的工程测量技术论文，希望对大家有所作用。

我国工程测量科技进步很大，发展很快，取得了显著成绩；但是发展还很不平衡，尚跟不上国民经济建设发展和社会进步的需要。摆在我们面前的任务是：大力促进工程测量技术方法与手段的更新换代，积极推动新技术的推广与应用，充分利用控制测量技术、地形图测绘技术、全站仪野外数字测图、摄影测量技术、高分辨率遥感技术等等，把传统的手工测量向电子化、数字化、自动化方向发展。

一、全站仪野外数字测图

全站仪大比例尺数字测图实现了从野外数据采集、处理到绘图过程的自动化和一体化。国内已研制和开发了许多各具特色的大比例尺野外成图软件，比较有代表性的包括清华山维公司的EPSW系统、南方测绘公司的CASS系统、广州开思测绘软件有限公司的SCSG系统。这些系统已在国内生产单位中得到比较广泛的应用。论文参考网。

近年来测绘界提出的“高端全站仪”，要求它不仅能适用于各种测量工作，而且还能用作“单人全站仪”，即只需一人便可进行测图作业，而且在观测点处作业。在这种情况下，为获得高质量的观测成果，对仪器就要提出新的要求。

二、摄影测量技术的发展及其在大比例尺地形图中的应用

当测绘的面积较大或测区条件困难时，使用摄影测量技术包(括航空摄影测量和地面摄影测量进)行地形测绘是一种常用的方法。最近若干年来，摄影测量技术有了两个重大突破，第一是数字摄影测量技术趋于成熟并实际投入应用；第二是GPS的出现使得摄影测量的外业控制变得简单。它们都使得摄影测量方法的经济性和效率大大提高，竞争力和生命力进一步加强。

数字摄影测量也称为软拷贝摄影测量，它从根本上改变了摄影测量对价格昂贵、光机结构复杂的专门测图仪器的依赖，是摄影测量领域的一次革命。论文参考网。基于微机的数字摄影测量系统目前可以高效率、高质量地完成自动定向、空中三角测量、自动数字地面模型生成、自动正射影像图制作和交互式数字测图以及三维景观模型采集等一系列作业，精度与通常的解析测图仪相当。虽然现在的系统尚存在不少缺陷，但数字摄影测量已成为摄影测量的技术主流。

三、高分辨率遥感技术在大比例尺测图中的应用

遥感技术在资源与环境、灾害监测、小比例尺制图等领域均有成功的应用。但由于遥感图像的分辨率较低，难以用于大比例尺制图。近年来，由于新型高分辨率卫星遥感图片的出现，为城市或区域大比例尺制图提供了一种新的数据源。IKONOS卫星于1999年9月24日发射成功，是世界上第一颗提供高分辨率卫星影像的商业遥感卫星。可以提供地面分辨率达1m的IKONOS数字图像，该图像可以用于制作1∶10000比例尺的数字正射影像图、数字地面模型和数字线划图。QuickBird是Digital Globel公司于2001年10月18日在美国发射成功的高分辨率商业遥感卫星，QuickBird在地面的分辨率为，能够满足更专业、更广泛应用领域的遥感用户，为用户提供更好、更快的遥感信息源服务。2007年9月18日，Digital Globel公司宣布在加州的范登堡空军基地成功发射了一颗级分辨率的商业卫星W:orldView-1，WorldView-1为当今世界最具敏捷性的一颗商业卫星，这是2007年波音航空公司为Digital－Globel公司继QuickBird后成功发射的第二颗商业卫星，该图像完全满足制作11∶0000比例尺的数字正射影像图、数字地面模型和数字线划图，也可望在15∶000地形图的修测中发挥积极的作用。

四、其它的地形测图技术

其它的地形测图技术主要是指将GPS与其它传感器集成于一定运载工具上而形成的数字测图技术及直接利用GPS测图的技术。主要包括:

1(机)载激光雷达系统。论文参考网。激光雷达技术是近数十年来摄影测量与遥感领域最具革命性的成就之一，是目前最先进的对地摄影测量系统。在DGPS、IMU支持下，激光扫描系统通过激光扫描器和距离传感器，经由微计算机对测量资料进行内部处理，显示或存储、输出距离和角度等资料，并与距离传感器获取的数据相匹配，经过相应软件进行一系列处理来获取被测目标的表面形态和三维坐标数据，从而进行各种量算或建立立体模型。该技术的最初目的主要是获取困难地区的数字高程模型(DEM数)据。在这些困难地区，例如森林，沙滩等，使用常规摄影测量方法费时、费力，很难获取高精度的地面高程模型数据。使用机载激光雷达系统，可以高效、高精度地直接获取地面的数字高程模型数据。

2(水)下测绘系统。该系统是一种移动测绘系统，主要由GPS接收机、自动测深仪、数据采集软件和通讯设备等组成，平面测绘精度取决于GPS的作业方式和接收机的性能，高程精度则与测深仪有关。它们已在大比例尺水下地形测量实践中得到了广泛的应用，国内代表的产品有中海达水下测绘系统、南方水下测绘系统。3(R)TK数字测图技术。随着实时动态差分RTK技术的进一步完善，人们提出了RTK测图的设想，就是将RTK当成全站仪，配置相应的支持软件直接用于测图，该方法在地物稀少、植被覆盖不厚的测区中具有良好的应用前景。

五、结语

GPS已成为建立平面控制网的一种常用手段。可以说，GPS技术的发展和应用是本世纪测绘领域最辉煌的.成就之一。随着差分GPS定位技术的发展与应用，不仅是高等级的首级网和加密网，就连图根点和航空摄影测量像控点的测定也广泛采用了GPS。在许多地形测量项目中，光电测距导线早已成为一种最基本的控制测量方法。特别是当使用全站仪时，可以将低等级的图根控制与细部地形测量同步进行，从而提高总体作业效率。徕卡公司最新推出的全站仪与GPS完美结合，是集成了GPS功能的高性能全站仪(超站仪，)无需控制点、长导线和后方交会等工作，直接使用GPS确定该点的三维坐标，然后就可以使用全站仪进行测图、放样等工作。高程控制测量过去一直沿用几何水准测量的方法，这种方法耗时费力，效率较低。本世纪六七十年代以来，随着电磁波测距技术的发展，产生了电子测距三角高程测量，国内外在这方面均做了大量的理论研究和实验论证工作，目前电子测距三角高程测量已可以代替三、四等水准测量，大部分规范也已采纳了这些成果。电子测距三角高程测量无疑是几何水准测量很好的补充手段。同时，随着GPS在平面控制测量上日益广泛的应用，关于GPS在高程控制测量领域的应用研究也掀起了热潮。大比例尺地形图主要指的是15∶00～1∶10000比例尺的地形图。传统的地形图一般均是指线划图，这里不仅指线划图，而且还包括另一种极具应用潜力的图种:影像图D(EM、DOM、DTM等。)目前，数字地形图包(括数字线划图、数字正射影像图等)已取代传统的模拟地形图，成为地形测量的主要产品。

参考文献

[1] 张冰,王铁生,高丽峰. GPS高程拟合模型在带状区域中的应用[J]人民黄河, 2009,(07) .

[2] 王颖,袁铭,严勇,凡亦文. 苏州市GPS水准拟合方法的研究[J]苏州科技学院学报, 2006,(04) .

[3] 熊小莉,吴迪军. GPS高程拟合模型的精度分析[J]铁道勘察, 2007,(02) .

本文仅供学习使用，并非商业用途，全文是针对哈尔滨工业大学刘文之的论文《移动机器人的路径规划与定位技术研究》进行提炼与学习。论文来源中国知网，引用格式如下： [1]刘文之. 基于激光雷达的SLAM和路径规划算法研究与实现[D].哈尔滨工业大学,2018.

相关坐标系转换原理已经在前一篇文章写完了，直接上转换方程。

这里他的运动模型选择的是基于里程计的运动模型，还有一种基于速度的运动模型，其实都差不多，整体思想都一样。里程计是通过计算一定时间内光电编码器输出脉冲数来估计机器人运动位移的装置，主要是使用光电码盘。根据光电码盘计算出此时轮子的速度，然后通过已知的轮子半径来获得单位时间 每个轮子 的位移增量。

高等数学可知单位时间位移增量就是速度，对速度在一定时间上进行积分就得到这一段时间所走过的路程。

根据上图，我们可以求出来机器人航向角角速度、圆弧运动半径和机器人角度变化量，由此可以解的机器人在当前时刻的位姿。

实际上也是有误差，所以单独依靠里程计会与实际结果产生较大误差，所以必须引入其他的外部传感器对外部环境的观测来修正这些误差，从而提高定位精度。

首先肯定需要将激光雷达所测得的端点坐标从极坐标、机器人坐标中转换到世界坐标中。

这张略过，暂时不需要看这个

路径规划算法介绍：

因为该算法会产生大量的无用临时途径，简单说就是很慢，所以有了其他算法。

了解两种代价之后，对于每一个方块我们采用预估代价与当前路径代价相加的方法，这样可以表示每一个路径点距离终点的距离。在BFS搜索过程的基础上，优先挑选总代价最低的那个路径进行搜索，就可以少走不少弯路。（算法讲解 ）

在局部路径规划算法之中，我们选用DWA算法（dynamic window approach），又叫动态窗口法。动态窗口法主要是在速度(v, w)空间中采样多组速度，并模拟机器人在这些速度下一定时间内的轨迹。在得到多组轨迹后，对这些轨迹进行评价，选取最优的轨迹所对应的速度来驱动机器人运动。 state sampling就是按照之前给出的全局路径规划，无论是Dijkstra还是A* 都可以方便的得到state sampling，DWA算法所需要提前建立的action sampling有两种：

但是无论是什么情况，上述所做的工作就是把机器人的位移转化到世界坐标中来，而不是机器人坐标系。速度采样结束之后，只需要对小车的轨迹进行评判，就可以得到最优解了。下面介绍速度采样的办法。

对速度进行采样一般有以下三个限制：

当确定了速度范围之后，就需要根据速度分辨率来对小车速度离散化，在每一时刻将小车在不同直线速度角速度组合下所即将要行驶的距离都可视化出来。

其中每一条轨迹都是很多小直线连接起来的。

需要用评价函数来对上述轨迹进行选择，选择最适合的轨迹

最后为了让三个参数在评价函数里所发挥的作用均等，我们使用归一化处理来计算权重。

算法流程整体如下：

激光发展史激光以全新的姿态问世已二十余年。然而，发明激光器的历程却鲜为人知，至于发明者如何从事艰难曲折的探索，就更少人问津了。其实，每一项重大发明，都是科学家们智慧的结晶，里面包涵着他们的汗水和心血。自然，激光器的发明也不例外。 说得准确些，对激光的研究，只是到了20世纪50年代末才出现一个崭新阶段。在此之前，人们只对无线电波和微波有较深研究。科学家们把无线电波波长缩短到十米以内，使得世界性的通讯成为可能，那是30年代的事情。后来，随着速调管和空穴磁控管的发明，科学家便对厘米波的性质进行研究。二次世界大战中，由于射频和光谱学的发展，辐射波和原子只间的联系又重新被强调。大战期间，科学家们发明并研制了雷达（战争对雷达的制造起了推动的作用）。从技术本身来说，雷达是电磁波向超短波、微波发展的产物。大战以后，科学家又开创了微波波谱学，目的是探索光谱的微波范围并把其推广到更短的波长。当时，哥仑比亚大学有一个由汤斯（）领导的辐射实验小组，他们一直从事电磁方面以及毫米辐射波的研究。1951年，汤斯提出了微波激射器（Maser全称Microwave Amplification by Stimulated Emission of Radiation）的概念。经过几年的努力，1954年汤斯和他的助手高顿（J. Cordon）、蔡格(H. Zeiger)发明了氨分子束微波激射器并使其正常运行。这为以后激光器的诞生奠定了基础。当时，汤斯希望微波激射器能产生波长为半毫米的微波，遗撼的是，激射器却输出波长为1。25cm的微波。微波激射器问世以后，科学家就希望能制造输出更短波长的激射器。汤斯认为可将微波推到红外区附近，甚至到可见光波段。1958年，肖洛（）与汤斯合作，率先发表了在可见光频段工作的激射器的设计方案和理论计算。这又将激光研究推上了一个新阶段。现在，人们都知道，产生激光要具备两个重要条件：一是粒子数反转；二是谐振腔。值得注意的是，自1916年爱因斯坦提出受激辐射的概念以后，1940年前后就有人在研究气体放电实验中，观察到粒子反转现象。按当时的实验技术基础，就具备建立某种类型的激光器的条件。但为什么没能造出来呢？因为没有人，包括爱因斯坦本人没把受激辐射，粒子数反转，谐振腔联系在一起加以考虑。因而也把激光器的发明推迟了若干年。在研究激光器的过程中，应把引进谐振腔的功劳归于肖洛。肖洛长期从事光谱学研究。谐振腔的结构，就是从法——珀干涉仪那里得到启示的。正如肖洛自己所说：“我开始考虑光谐振器时，从两面彼此相向镜面的法——珀干涉仪结构着手研究，是很自然的。”实际上，干涉仪就是一种谐振器。肖洛在贝尔电话实验室的七年中，积累了大量数据，于1958年提出了有关激光的设想。几乎同时，许多实验室开始研究激光器的可能材料和方法，用固体作为工作物质的激光器的研究工作始于1958年。如肖洛所述：“我完全彻底地受到灌输，使我相信，可以在气体中做的任何事情，在固体中同样可以做，且在固体中做得更好些。因此，我开始探索、寻找固体激光器的材料…...”的确，不到一年，在1959年9月召开的第一次国际量子电子会议上，肖洛提出了用红宝石作为激光的工作物质。不久，肖洛又具体地描述了激光器的结构：“固体微波激射器的结构较为简单，实质上，它有一棒（红宝石），它的一端可作全反射，另一端几乎全反射，侧面作光抽运。”遗撼的是，肖洛没有得到足够的光能量使粒子数反转，因而没获成功。可喜的是，科学家迈曼（）巧妙地利用氙灯作光抽运，从而获得粒子数反转。于是，1960年6月，在Rochester大学，召开了一个有关光的相干性的会议，会议上，迈曼成功地操作了一台激光器。7月份，迈曼用红宝石制成的激光器被公布于众。至此，世界上第一台激光器宣告诞生。激光具有单色性，相干性等一系列极好的特性。从诞生那天开始，人们就预言了它的美好前景。20多年来，人们制造了输出各种不同波长的激光器，甚至是可调激光器。大功率激光器的研制成功，又开拓了新的领域。1977年出现的自由电子激光器，机制则完全不同，它的工作物质是具有极高能量的自由电子，人们可以期望通过这种激光器，实现连续大功率输出，而且覆盖频率范围可向长短两个方向发展。现在，激光应用已经遍及光学、医学、原子能、天文、地理、海洋等领域，它标志着新技术革命的发展。诚然，如果将激光发展的历史与电子学及航空发展的历史相比，你不得不意识到现在还是激光发展的早期阶段，更令人激动的美好前景将要来到。 能发1954年制成了第一台微波量子放大器，获得了高度相干的微波束。1958年.肖洛和.汤斯把微波量子放大器原理推广应用到光频范围，并指出了产生激光的方法。1960年.梅曼等人制成了第一台红宝石激光器。1961年A.贾文等人制成了氦氖激光器。1962年.霍耳等人创制了砷化镓半导体激光器。以后，激光器的种类就越来越多。按工作介质分，激光器可分为气体激光器、固体激光器、半导体激光器和染料激光器4大类。近来还发展了自由电子激光器，其工作介质是在周期性磁场中运动的高速电子束，激光波长可覆盖从微波到X射线的广阔波段。按工作方式分，有连续式、脉冲式、调Q和超短脉冲式等几类。大功率激光器通常都是脉冲式输出。各种不同种类的激光器所发射的激光波长已达数千种，最长的波长为微波波段的毫米，最短波长为远紫外区的210埃，X射线波段的激光器也正在研究中。 除自由电子激光器外，各种激光器的基本工作原理均相同，装置的必不可少的组成部分包括激励（或抽运）、具有亚稳态能级的工作介质和谐振腔（ 见光学谐振腔）3部分。激励是工作介质吸收外来能量后激发到激发态，为实现并维持粒子数反转创造条件。激励方式有光学激励、电激励、化学激励和核能激励等。工作介质具有亚稳能级是使受激辐射占主导地位，从而实现光放大。谐振腔可使腔内的光子有一致的频率、相位和运行方向，从而使激光具有良好的定向性和相干性。 激光工作物质 是指用来实现粒子数反转并产生光的受激辐射放大作用的物质体系，有时也称为激光增益媒质，它们可以是固体（晶体、玻璃）、气体（原子气体、离子气体、分子气体）、半导体和液体等媒质。对激光工作物质的主要要求，是尽可能在其工作粒子的特定能级间实现较大程度的粒子数反转，并使这种反转在整个激光发射作用过程中尽可能有效地保持下去；为此，要求工作物质具有合适的能级结构和跃迁特性。 激励(泵浦)系统 是指为使激光工作物质实现并维持粒子数反转而提供能量来源的机构或装置。根据工作物质和激光器运转条件的不同，可以采取不同的激励方式和激励装置，常见的有以下四种。①光学激励(光泵)。是利用外界光源发出的光来辐照工作物质以实现粒子数反转的，整个激励装置，通常是由气体放电光源（如氙灯、氪灯）和聚光器组成。②气体放电激励。是利用在气体工作物质内发生的气体放电过程来实现粒子数反转的，整个激励装置通常由放电电极和放电电源组成。③化学激励。是利用在工作物质内部发生的化学反应过程来实现粒子数反转的，通常要求有适当的化学反应物和相应的引发措施。④核能激励。是利用小型核裂变反应所产生的裂变碎片、高能粒子或放射线来激励工作物质并实现粒子数反转的。 激光器的种类是很多的。下面，将分别从激光工作物质、激励方式、运转方式、输出波长范围等几个方面进行分类介绍。 按工作物质分类 根据工作物质物态的不同可把所有的激光器分为以下几大类：①固体（晶体和玻璃）激光器，这类激光器所采用的工作物质，是通过把能够产生受激辐射作用的金属离子掺入晶体或玻璃基质中构成发光中心而制成的；②气体激光器，它们所采用的工作物质是气体，并且根据气体中真正产生受激发射作用之工作粒子性质的不同，而进一步区分为原子气体激光器、离子气体激光器、分子气体激光器、准分子气体激光器等；③液体激光器，这类激光器所采用的工作物质主要包括两类，一类是有机荧光染料溶液，另一类是含有稀土金属离子的无机化合物溶液,其中金属离子（如Nd）起工作粒子作用，而无机化合物液体（如SeOCl）则起基质的作用；④半导体激光器，这类激光器是以一定的半导体材料作工作物质而产生受激发射作用，其原理是通过一定的激励方式(电注入、光泵或高能电子束注入)，在半导体物质的能带之间或能带与杂质能级之间，通过激发非平衡载流子而实现粒子数反转，从而产生光的受激发射作用；⑤自由电子激光器，这是一种特殊类型的新型激光器，工作物质为在空间周期变化磁场中高速运动的定向自由电子束，只要改变自由电子束的速度就可产生可调谐的相干电磁辐射，原则上其相干辐射谱可从X射线波段过渡到微波区域，因此具有很诱人的前景。 按激励方式分类 ①光泵式激光器。指以光泵方式激励的激光器，包括几乎是全部的固体激光器和液体激光器，以及少数气体激光器和半导体激光器。②电激励式激光器。大部分气体激光器均是采用气体放电（直流放电、交流放电、脉冲放电、电子束注入）方式进行激励，而一般常见的半导体激光器多是采用结电流注入方式进行激励，某些半导体激光器亦可采用高能电子束注入方式激励。③化学激光器。这是专门指利用化学反应释放的能量对工作物质进行激励的激光器，反希望产生的化学反应可分别采用光照引发、放电引发、化学引发。④核泵浦激光器。指专门利用小型核裂变反应所释放出的能量来激励工作物质的一类特种激光器，如核泵浦氦氩激光器等。 按运转方式分类 由于激光器所采用的工作物质、激励方式以及应用目的的不同，其运转方式和工作状态亦相应有所不同，从而可区分为以下几种主要的类型。①连续激光器，其工作特点是工作物质的激励和相应的激光输出，可以在一段较长的时间范围内以连续方式持续进行，以连续光源激励的固体激光器和以连续电激励方式工作的气体激光器及半导体激光器，均属此类。由于连续运转过程中往往不可避免地产生器件的过热效应，因此多数需采取适当的冷却措施。②单次脉冲激光器，对这类激光器而言，工作物质的激励和相应的激光发射，从时间上来说均是一个单次脉冲过程，一般的固体激光器、液体激光器以及某些特殊的气体激光器，均采用此方式运转，此时器件的热效应可以忽略，故可以不采取特殊的冷却措施。③重复脉冲激光器，这类器件的特点是其输出为一系列的重复激光脉冲，为此，器件可相应以重复脉冲的方式激励，或以连续方式进行激励但以一定方式调制激光振荡过程,以获得重复脉冲激光输出,通常亦要求对器件采取有效的冷却措施。④调激光器,这是专门指采用一定的 开关技术以获得较高输出功率的脉冲激光器，其工作原理是在工作物质的粒子数反转状态形成后并不使其产生激光振荡 (开关处于关闭状态)，待粒子数积累到足够高的程度后，突然瞬时打开 开关，从而可在较短的时间内（例如10～10秒）形成十分强的激光振荡和高功率脉冲激光输出（见技术'" class=link>激光调 技术）。⑤锁模激光器，这是一类采用锁模技术的特殊类型激光器，其工作特点是由共振腔内不同纵向模式之间有确定的相位关系，因此可获得一系列在时间上来看是等间隔的激光超短脉冲（脉宽10～10秒）序列，若进一步采用特殊的快速光开关技术，还可以从上述脉冲序列中选择出单一的超短激光脉冲（见激光锁模技术）。⑥单模和稳频激光器，单模激光器是指在采用一定的限模技术后处于单横模或单纵模状态运转的激光器，稳频激光器是指采用一定的自动控制措施使激光器输出波长或频率稳定在一定精度范围内的特殊激光器件，在某些情况下，还可以制成既是单模运转又具有频率自动稳定控制能力的特种激光器件（见激光稳频技术）。⑦可调谐激光器，在一般情况下，激光器的输出波长是固定不变的，但采用特殊的调谐技术后，使得某些激光器的输出激光波长，可在一定的范围内连续可控地发生变化，这一类激光器称为可调谐激光器（见激光调谐技术）。 按输出波段范围分类 根据输出激光波长范围之不同，可将各类激光器区分为以下几种。①远红外激光器，输出波长范围处于25～1000微米之间, 某些分子气体激光器以及自由电子激光器的激光输出即落入这一区域。②中红外激光器，指输出激光波长处于中红外区(～25微米)的激光器件,代表者为CO分子气体激光器(微米)、 CO分子气体激光器（5～6微米）。③近红外激光器,指输出激光波长处于近红外区（～微米）的激光器件，代表者为掺钕固体激光器（微米）、CaAs半导体二极管激光器(约 微米)和某些气体激光器等。④可见激光器，指输出激光波长处于可见光谱区（4000～7000埃或～微米）的一类激光器件，代表者为红宝石激光器 （6943埃）、 氦氖激光器（6328埃）、氩离子激光器（4880埃、5145埃）、氪离子激光器（4762埃、5208埃、5682埃、6471埃）以及一些可调谐染料激光器等。⑤近紫外激光器，其输出激光波长范围处于近紫外光谱区（2000～4000埃），代表者为氮分子激光器(3371埃)氟化氙(XeF)准分子激光器（3511埃、3531埃）、 氟化氪(KrF)准分子激光器(2490埃)以及某些可调谐染料激光器等⑥真空紫外激光器,其输出激光波长范围处于真空紫外光谱区(50～2000埃）代表者为（H）分子激光器 (1644～1098埃)、氙(Xe)准分子激光器（1730埃）等。⑦X射线激光器, 指输出波长处于X射线谱区（～50埃）的激光器系统，目前软X 射线已研制成功，但仍处于探索阶段[编辑本段]激光器的发明 激光器的发明是20世纪科学技术的一项重大成就。它使人们终于有能力驾驶尺度极小、数量极大、运动极混乱的分子和原子的发光过程，从而获得产生、放大相干的红外线、可见光线和紫外线（以至X射线和γ射线）的能力。激光科学技术的兴起使人类对光的认识和利用达到了一个崭新的水平。 激光器的诞生史大致可以分为几个阶段，其中1916年爱因斯坦提出的受激辐射概念是其重要的理论基础。这一理论指出，处于高能态的物质粒子受到一个能量等于两个能级之间能量差的光子的作用，将转变到低能态，并产生第二个光子，同第一个光子同时发射出来，这就是受激辐射。这种辐射输出的光获得了放大，而且是相干光，即如多个光子的发射方向、频率、位相、偏振完全相同。 此后，量子力学的建立和发展使人们对物质的微观结构及运动规律有了更深入的认识，微观粒子的能级分布、跃迁和光子辐射等问题也得到了更有力的证明，这也在客观上更加完善了爱因斯坦的受激辐射理论，为激光器的产生进一步奠定了理论基础。20世纪40年代末，量子电子学诞生后，被很快应用于研究电磁辐射与各种微观粒子系统的相互作用，并研制出许多相应的器件。这些科学理论和技术的快速发展都为激光器的发明创造了条件。 如果一个系统中处于高能态的粒子数多于低能态的粒子数，就出现了粒子数的反转状态。那么只要有一个光子引发，就会迫使一个处于高能态的原子受激辐射出一个与之相同的光子，这两个光子又会引发其他原子受激辐射，这样就实现了光的放大；如果加上适当的谐振腔的反馈作用便形成光振荡，从而发射出激光。这就是激光器的工作原理。1951年，美国物理学家珀塞尔和庞德在实验中成功地造成了粒子数反转，并获得了每秒50千赫的受激辐射。稍后，美国物理学家查尔斯·汤斯以及苏联物理学家马索夫和普罗霍洛夫先后提出了利用原子和分子的受激辐射原理来产生和放大微波的设计。 然而上述的微波波谱学理论和实验研究大都属于“纯科学”，对于激光器到底能否研制成功，在当时还是很渺茫的。 但科学家的努力终究有了结果。1954年，前面提到的美国物理学家汤斯终于制成了第一台氨分子束微波激射器，成功地开创了利用分子和原子体系作为微波辐射相干放大器或振荡器的先例。 汤斯等人研制的微波激射器只产生了厘米波长的微波，功率很小。生产和科技不断发展的需要推动科学家们去探索新的发光机理，以产生新的性能优异的光源。1958年，汤斯与姐夫阿瑟·肖洛将微波激射器与光学、光谱学的理论知识结合起来，提出了采用开式谐振腔的关键性建议，并预防了激光的相干性、方向性、线宽和噪音等性质。同期，巴索夫和普罗霍洛夫等人也提出了实现受激辐射光放大的原理性方案。 此后，世界上许多实验室都被卷入了一场激烈的研制竞赛，看谁能成功制造并运转世界上第一台激光器。 1960年，美国物理学家西奥多·梅曼在佛罗里达州迈阿密的研究实验室里，勉强赢得了这场世界范围内的研制竞赛。他用一个高强闪光灯管来刺激在红宝石水晶里的铬原子，从而产生一条相当集中的纤细红色光柱，当它射向某一点时，可使这一点达到比太阳还高的温度。 “梅曼设计”引起了科学界的震惊和怀疑，因为科学家们一直在注视和期待着的是氦氖激光器。 尽管梅曼是第一个将激光引入实用领域的科学家，但在法庭上，关于到底是谁发明了这项技术的争论，曾一度引起很大争议。竞争者之一就是“激光”(“受激辐射式光频放大器”的缩略词)一词的发明者戈登·古尔德。他在1957年攻读哥伦比亚大学博士学位时提出了这个词。与此同时，微波激射器的发明者汤斯与肖洛也发展了有关激光的概念。经法庭最终判决，汤斯因研究的书面工作早于古尔德9个月而成为胜者。不过梅曼的激光器的发明权却未受到动摇。 1960年12月，出生于伊朗的美国科学家贾万率人终于成功地制造并运转了全世界第一台气体激光器——氦氖激光器。1962年，有三组科学家几乎同时发明了半导体激光器。1966年，科学家们又研制成了波长可在一段范围内连续调节的有机染料激光器。此外，还有输出能量大、功率高，而且不依赖电网的化学激光器等纷纷问世。 由于激光器具备的种种突出特点，因而被很快运用于工业、农业、精密测量和探测、通讯与信息处理、医疗、军事等各方面，并在许多领域引起了革命性的突破。比如，人们利用激光集中而极高的能量，可以对各种材料进行加工，能够做到在一个针头上钻200个孔；激光作为一种在生物机体上引起刺激、变异、烧灼、汽化等效应的手段，已在医疗、农业的实际应用上取得了良好效果；在通信领域，一条用激光柱传送信号的光导电缆，可以携带相当于2万根电话铜线所携带的信息量；激光在军事上除用于通信、夜视、预警、测距等方面外，多种激光武器和激光制导武器也已经投入实用。 今后，随着人类对激光技术的进一步研究和发展，激光器的性能将进一步提升，成本将进一步降低，但是它的应用范围却还将继续扩大，并将发挥出越来越巨大的作用。

雷达论文研究方向

两者都是以研究雷达见长的学校研究所。从行业资源角度而言，按说北理工的更天时地利一些。西电不太清楚，北理雷达所上学期间一般要进入雷达所的外部公司工作。当然是好也是不好。但是老师一般不建议你去外部单位，最好能毕业后输送到自己的企业。只要确保毕业后可以自己选择，北理工还是更可优的选择。与雷达所相关的企业的有雷科、雷久等，当然做高速数据采集与处理的同行还有华立创通、坤驰科技等。

地质雷达在水利工程质量检测中的应用1 前言 地质雷达作为近十余年来发展起来的地球物理高新技术方法，以其分辨率高、定位准确、快速经济、灵活方便、剖面直观、实时图象显示等优点，备受广大工程技术人员的青睐。现已成功地应用于岩土工程勘察、工程质量无损检测、水文地质调查、矿产资源研究、生态环境检测、城市地下管网普查、文物及考古探测等众多领域，取得了显著的探测效果和社会经济效益，并在工程实践中不断完善和提高，必将在工程探测领域发挥着愈来愈重要的作用。而地质雷达技术用于堤防隐患的探测尚属初步阶段，通过广大物探技术人员的共同努力，达到了解和掌握不同隐患类型在雷达图像上的反映特征，在不断总结探测经验的基础上，提高异常的判断能力和精度，较确切地推定堤防工程隐患的性质和位置，以便指导有关管理单位加强堤防工程重点部位的维护和防范，提高和巩固堤防工程的运行周期和防洪能力。本文以永定河堤防工程护砌质量检测为实例，说明地质雷达技术在堤防工程探测中的应用情况，以此与同行进行切磋，推动堤防工程探测技术的发展，不妥之处，敬请批评指正。2 基本原理地质雷达与探空雷达相似，利用高频电磁波(主频为数十数百乃至数千兆赫)以宽频带短脉冲的形式，由地面通过发射天线(T)向地下发射，当它遇到地下地质体或介质分界面时发生反射，并返回地面，被放置在地表的接收天线(R)接收，并由主机记录下来，形成雷达剖面图。由于电磁波在介质中传播时，其路径、电磁波场强度以及波形将随所通过介质的电磁特性及其几何形态而发生变化。因此，根据接收到的电磁波特征，既波的旅行时间(亦称双程走时)、幅度、频率和波形等，通过雷达图像的处理和分析，可确定地下界面或目标体的空间位置或结构特征。雷达波(电磁波)在界面上的反射和透射遵循Snell定律。实际观测时，由于发射天线与接收天线的距离很近，所以其电磁场方向通常垂直于入射平面，并近似看作法向入射，反射脉冲信号的强度，与界面的反射系数和穿透介质的衰减系数有关，主要取决于周围介质与反射目的体的电导率和介电常数，对于以位移电流为主的介质，既大多数岩石介质属非磁性、非导电介质，常常满足σ/ωε<<1，于是衰减系数(β)的近似值为：既衰减系数与电导率(σ)及磁导率(μ)的平方根成正比，与介电常数(ε)的平方根成反比。而界面的反射系数为：式中Z为波阻抗，其表达式为：显然，电磁波在地层中的波阻抗值取决于地层特性参数和电磁波的频率。由此可见，电磁波的频率(ω=2πf)越高，波阻抗越大。对于雷达波常用频率范围(25～1000MHz)，一般认为σ<<ωε,因而反射系数r可简写成:上式表明反射系数r主要取决于上下层介电常数差异。应用雷达记录的双程反射时间可以求得目的层的深度H：式中:t为目的层雷达波的反射时间；c为雷达波在真空中的传播速度()；εr为目的层以上介质相对介电常数均值。3 工程概况北京市界内永定河左、右堤防于清朝乾隆年间修筑，后经数次维修和加固形成现有规模，主体为梯形，顶宽约10m，可见堤高约5～6m，堤内坡坡度为1:～1:，外坡相对较缓为1: ～1: 。堤身为人工堆积，主要由粉细砂(中下游段)、卵砾石(上游段)组成。介质构成复杂多变，分布不均，且处于包气带中，极为干燥。堤基为第四系全新统地层，岩性以粉细砂为主，下游段出现黑色淤泥质粘土夹层，层厚约～。地下水位埋深(自地表计)：卢沟桥附近约，至下游逐渐变浅，达省/市界附近(石佛寺)一带约。永定河卢沟桥下游至省/市界左、右堤防共划定险工段12处23段，分布在左堤约60Km和右堤约30Km范围内，其险工段内坡为浆砌石(厚约40cm——原设计标准)结合铅丝石笼构成的护砌，并于1964～1989年间营建，浆砌石护坡除可见堤身部分露出外，其余部分与铅丝石笼水平护底均埋于河滩滩地以下，一般为～，外铺的铅丝石笼护底。这些险工段在历史上均有决口或抢险加固的记载。为满足北京市对永定河防洪设计的需要，保证该堤防渡汛万无一失，故进行地球物理勘探工作，以检测堤防工程的护砌质量，便于99年6月份之前进行加固处理。4 测试技术及资料处理为判断险工段堤内坡护险浆砌石质量的优劣，沿内坡坡脚布置一条雷达探测剖面，并按其走向连续测试。外业施测使用瑞典MALA地质仪器有限公司生产的RAMAC/GPR地质雷达系统，天线的中心频率为250MHz，收发天线的间距为。实测采用剖面法，且收发天线方向与测线方向平行。记录点距为，采样频率为3893MHz，单一记录迹线的采样点数为512，迭加次数为16，记录时窗为180ns，若取堤身土体的雷达波速为～，表层浆砌石的雷达波速为～，综合考虑该地层剖面特征，选取雷达波速中值为，则此时该雷达系统的最小纵向分辨率为8～10cm。雷达资料的数据处理与地震反射法勘探数据处理基本相同，主要有：①滤波及时频变换处理；②自动时变增益或控制增益处理；③多次重复测量平均处理；④速度分析及雷达合成处理等，旨在优化数据资料，突出目的体、最大限度地减少外界干扰，为进一步解释提供清晰可辨的图像。处理后的雷达剖面图和地震反射的时间剖面图相似，可依据该图进行地质解释。5 成果分析地质雷达资料的地质解释是地质雷达探测的目的。由数据处理后的雷达图像，全面客观地分析各种雷达波组的特征(如波形、频率、强度等)，尤其是反射波的波形及强度特征，通过同相轴的追踪，确定波组的地质意义，构制地质——地球物理解释模型，依据剖面解释获得整个测区的最终成果图。地质雷达资料反映的是地下地层的电磁特性(介电常数及电导率)的分布情况，要把地下介质的电磁特性分布转化为地质分布，必须把地质、钻探、地质雷达这三个方面的资料有机结合起来，建立测区的地质——地球物理模型，才能获得正确的地下地质结构模式。雷达资料的地质解释步骤一般为：⑴ 反射层拾取根据勘探孔与雷达图像的对比分析，建立各种地层的反射波组特征，而识别反射波组的标志为同相性、相似性与波形特征等。⑵ 时间剖面的解释在充分掌握区域地质资料，了解测区所处的地质结构背景的基础上，研究重要波组的特征及其相互关系，掌握重要波组的地质结构特征，其中要重点研究特征波的同相轴的变化趋势。特征波是指强振幅、能长距离连续追踪、波形稳定的反射波。同时还应分析时间剖面上的常见特殊波(如绕射波和断面波等)，解释同相轴不连续带的原因等。下部架空时的图像，该剖面第三反射同相轴自剖面点处断开，形成“背斜”状的强反射层，此现象延续到剖面点处，此段浆砌石与下部土体分离导致架空，其范围与已知情况吻合。 通过雷达测试成果的地质解释共圈定出73处浆砌石存在不同程度的隐患或质量较差，这些隐患的类型一般为：①浆砌石厚度较薄；②浆砌石与下部土体分离形成架空；③浆砌石胶结不良或松散；④浆砌石出现裂缝等不良现象。 护砌整体质量较差的堤段多为年久失修严重，浆砌石与下部堤身土体接触差，多形成架(悬)空状态，造成护砌断裂、塌陷等不良现象较普遍，且多具一定规模。而造成上述现象存在的原因，笔者分析后认为浆砌石面存在许多缝隙，且砂浆质量差、少浆，下部又无防渗护层，堤身土体多由粉细砂组成，经降水入渗，粉细砂局部被冲刷淘失，在砌石与堤身土体之间形成空洞，并有继续扩大发展之趋势。该物探成果经开挖验证(见图4——开挖照片)，完全符合客观实际，受到了甲方的赞誉。6 结语地质雷达以其高效快速、高精度在护险工程探测中能够发挥重要作用，取得了良好的应用效果，且对浅层或超浅层的工程探测中有着十分广阔的应用前景，然而地质雷达的探测深度和精度与所采用的天线频率有很大关系，天线的频率越低探测深度越大，则精度越低；而天线的频率越高，探测深度越浅，则精度越高。本次采用中心频率250MHz的天线进仅供参考，请自借鉴。希望对您有帮助。

本文仅供学习使用，并非商业用途，全文是针对哈尔滨工业大学刘文之的论文《移动机器人的路径规划与定位技术研究》进行提炼与学习。论文来源中国知网，引用格式如下： [1]刘文之. 基于激光雷达的SLAM和路径规划算法研究与实现[D].哈尔滨工业大学,2018.

相关坐标系转换原理已经在前一篇文章写完了，直接上转换方程。

这里他的运动模型选择的是基于里程计的运动模型，还有一种基于速度的运动模型，其实都差不多，整体思想都一样。里程计是通过计算一定时间内光电编码器输出脉冲数来估计机器人运动位移的装置，主要是使用光电码盘。根据光电码盘计算出此时轮子的速度，然后通过已知的轮子半径来获得单位时间 每个轮子 的位移增量。

高等数学可知单位时间位移增量就是速度，对速度在一定时间上进行积分就得到这一段时间所走过的路程。

根据上图，我们可以求出来机器人航向角角速度、圆弧运动半径和机器人角度变化量，由此可以解的机器人在当前时刻的位姿。

实际上也是有误差，所以单独依靠里程计会与实际结果产生较大误差，所以必须引入其他的外部传感器对外部环境的观测来修正这些误差，从而提高定位精度。

首先肯定需要将激光雷达所测得的端点坐标从极坐标、机器人坐标中转换到世界坐标中。

这张略过，暂时不需要看这个

路径规划算法介绍：

因为该算法会产生大量的无用临时途径，简单说就是很慢，所以有了其他算法。

了解两种代价之后，对于每一个方块我们采用预估代价与当前路径代价相加的方法，这样可以表示每一个路径点距离终点的距离。在BFS搜索过程的基础上，优先挑选总代价最低的那个路径进行搜索，就可以少走不少弯路。（算法讲解 ）

在局部路径规划算法之中，我们选用DWA算法（dynamic window approach），又叫动态窗口法。动态窗口法主要是在速度(v, w)空间中采样多组速度，并模拟机器人在这些速度下一定时间内的轨迹。在得到多组轨迹后，对这些轨迹进行评价，选取最优的轨迹所对应的速度来驱动机器人运动。 state sampling就是按照之前给出的全局路径规划，无论是Dijkstra还是A* 都可以方便的得到state sampling，DWA算法所需要提前建立的action sampling有两种：

但是无论是什么情况，上述所做的工作就是把机器人的位移转化到世界坐标中来，而不是机器人坐标系。速度采样结束之后，只需要对小车的轨迹进行评判，就可以得到最优解了。下面介绍速度采样的办法。

对速度进行采样一般有以下三个限制：

当确定了速度范围之后，就需要根据速度分辨率来对小车速度离散化，在每一时刻将小车在不同直线速度角速度组合下所即将要行驶的距离都可视化出来。

其中每一条轨迹都是很多小直线连接起来的。

需要用评价函数来对上述轨迹进行选择，选择最适合的轨迹

最后为了让三个参数在评价函数里所发挥的作用均等，我们使用归一化处理来计算权重。

算法流程整体如下：

装备研究论文

前 言自从有了生产活动，仓储就被使用了，它是生产活动的一个重要组成部分，并随着生产的发展而发展，在其发展的过程中经历了不同的阶段。随着我国制造业的崛起，物流业也得到了迅猛的发展，仓储越来越受到厂商和社会的广泛关注，大大促进了人们对仓储理论的研究，使其逐步发展完善，从而成为一门独立的学科。我国加入世贸组织之后，我国的生产企业面临着极好的机遇，也面临着严峻的挑战。 仓储管理作为物流管理的的重要组成部分, 对于企业财务和生产而言, 其重要性是显而易见的。 不合理的仓储管理已直接影响到了企业的日常运作, 增加了费用的支出, 最终导致企业资金周转不畅, 我国的生产企业今后所需的物流服务中，仓储保管仍是需求最多的服务之一。于是众多生产企业将目光转向了在这种传统的常规服务上。但事实是，我国企业今天所需要的仓储服务已经远远超出了传统的仓储定义， 针对其存在的不足之处, 提出了相应的对策 。浅谈企业仓储的合理化管理 一、仓储管理内容的概述 所谓仓储管理，是指服务于一切库存物资的经济技术方法与活动。显而易见的是，“仓储管理”的定义指明了其管理的对象是“一切的库存物资”，管理的手段既有经济的，又有技术的。具体可以概括为以下几个方面：（一） 仓库的选址和建设问题 仓库的选址和建设问题的焦点在于仓库的数量，以及选址的位置。这些问题包括应该选多少个仓库，仓库坐落于何处，周围的交通状况如何。各个仓库服务于那些客户，在服务的区域范围，仓库储存那些的商品，需要使用那些的仓储设备以及运输工具。例如：仓库的选址问题、仓储的住址结构和规划、库内运输道路以及作业布置。1.仓库的选址问题仓库选址的主要问题在于仓库的数量和位置的选择。仓库选址时，应该考虑选址处周围的交通是否便利、地理位置、通讯条件、以及道路是否宽畅，必须明确仓库的建造目的，根据以上的条件，逐步筛选出仓库的合理地址。（1）仓库选址的基本条件仓库选址的必要条件，客户分布的现状以及预测，业务量的增长率和服务辐射的范围。运输条件，应该靠近铁路货运站，港口和工交车站等运输据点，同时，更应该靠近运输业者的办公地点。服务条件。向客户报告货物的到货时间，发货的频率，以及根据共货时间计算从可户到仓库的距离以及服务的范围。用地条件。在仓库选址时，是利用现在的设施及土地，还是新征的土地，如果需要新征的土地，则应该考虑地价以及地价许可范围内用地的分布状况和政策。管理以及信息条件。是否需要仓库靠近公司总部或营业、管理、计算机中心等等政策以及法规。在指定的用地区域范围内收购有不准建筑仓库设施的土地政策规定；流通功能。商流、物流功能是否分离，在仓库内是否有流通加工的功能，若有是否能够保证对工人的聘任和职工的出勤的便利，是否要限定仓库的选址范围。其他功能。根据仓库的类型是否需要冷藏，保温设施，是否需要防公害措施，设施或危险品处理设施。在仓库位置的处理时，决策者必须充分的考虑和研究以上问题，根据这些条件决定仓库的设施规模和地理位置，最佳的仓库位置是根据希望的条件来决定的。因此，将所希望的条件按照先后顺序，标记在地图上，反复的研究和讨论，最后选择理想中的位置。（2） 仓库选址时候所需的数据 采用定量分析方法是仓库选址的必要方法，在采用相应的模型进行分析的时候，需要考虑成本和作业量等两个方面的数据。 ①作业量 仓库的作业量主要考虑以下几个方面：供应商到仓库的运输量、仓库到客户的运输量、仓库的实际库存量，不同的运输路线上的运输量。这些数据在不同的的时间段，不同的季节、不同的月份等均有不同的波动，因此要对采用的数据进行研究和筛选，另外，除了对现状的各项数据进行分析外，还需要对设施运营使用后的预测进行确定②成本费用 在与仓库的成本范围有以下几个方面：从供应商到仓库的运输费用，把客户要求的货物送到目的地的运输费用，和设施，土地有关的费用以及人工费、业务费用等。2仓库的组织结构的要求和原则（1）仓库组织结构的要求仓库组织就是按照预定的目标，将仓库的作业人员和仓库的各种储存手段有效的结合起来。完成仓库各个阶段作业过程中的职责，为商品流通提供良好的储存服务，其目标是按照仓库活动的客观要求和仓库管理上的需要，把与仓储有直接关系的部门，环节、人员、设备等尽可能的合理组织搭配起来，使他们的工作协调有效的进行，加速货物在仓库中的周转，合理的使用人力，物力，以取得最大的经济效率。（2）仓库组织结构的原则 坚持仓库组织结构的原则分为保持仓储过程中的连续性和仓储作业的比例性和协调性。 ①仓储过程中的连续性是指在仓储过程中的，各个环节在时间上要求保持紧密衔接的连续。从接货开始，经过卸车、验收、入库、搬运、堆垛到货物出货时的拣货、出库检查、装车等各项作业不发生或少发生各种不必要的停钝等待等。保持仓库的连续性可以缩短仓储货物在仓储作业过程中各环节流动中的停留时间，从而减少作业时间，可以提高仓储作业的作业效率。 ②仓储作业的比例性和协调性 仓储作业的比例性是指在仓储作业各个阶段，各个环节，各项作业之间在时间上保持适当的比例关系。协调性是指仓储作业的各个阶段，各个环节之间，在时间上保持一定的生产节拍。保持仓储作业的比例性有利于充分利用人力和物力，提高仓储设施和设备的最高利用率，让人，机、物、合理搭配，协调配合。而保持仓储作业的协调性有利于仓储作业各个阶段和各个环节之间保持均衡的作业量，避免各种仓储设备、设施的使用在时间和空间上的不均衡。3. 库内运输道路与作业的布置（1）运输道路的的正确安排以及尺寸的大小影响仓储效率的一个关键因素。作为储存仓库中的道路，通路的设计应能提供存货的正确存取，装卸设备的进出入以及必须的服务区间。影响仓库的道路和位置的主要因素有：通道的类型、装卸搬运的设备、存货物品的尺寸、存货批量的尺寸、通道尺寸大小、服务区和设备的摆放位置等。（2）库内作业的布置仓储活动本身就是向社会提供服务产品。服务是贯穿仓储中的一条主线，仓储的管理围绕着服务进行定位，则服务的效率则作为仓储作业的表现形式。以较小的劳动要素投入到叫较高的产品产出量，才可以实现高的效率。而仓储的效率则表现在仓容的利用率、货物的周转率、进出库的时间、装卸车时间等指标上。所以，仓库布置的原则在“快进”“快出”“多存储”“保管优”的高效率仓储，高效率的仓储不仅仅要如此，还需要有效管理的保证，包括现场的组织、督促、标准化制度化的操作管理，严格的质量责任制的约束。（二） 仓储机械作业的选择和配置 企业仓储为了使仓储作业有效率，除了良好的操作系统外，选择好的硬设备配合也是非常重要的。而目前的仓储企业正朝着物流自动化的方向发展，而对于在仓储机械作业的选择上主要考虑两大设备，分别如下有储存设备和搬运设备。1. 储存设备 储存设备的种类繁多，因此储存物品的的形状，重量、体积、包装形式等特点的不同，其选择的储运方式也不相同。例如，流体使用桶装包装适用于重力架，一般的产品使用袋装或箱装包装适用于轻型的货架。储存设备按照储存的单位来分类，可以大致的区分为托盘、容器、单品和其他的存储设备。然而，在对于存储设备的选定可以从经济和效率的观点，综合考虑各项因素，及决定使用的仓储设备。而另一种选择储存设备的方法可以根据实际数据选择，如根据库存商品的出货量的多少、包装的形式对商品进行系统的分析后强商品的依照存储单位和拣取单位来加以区别，而且依照进出入库的数量分析考虑，以便于选择适当的储存设备提升作业效率。2. 搬运设备 搬运设备以搬运车辆为主，搬运车辆可以分成两大部分。一种是重负载长距离的搬运堆高系列车，另一种是轻负载短距离搬运的手推车系列车。堆高系列车的选用必须考虑的最基本的几个要素是：使用的工作环境、负载能力、通道尺寸、行走路线以及堆高车的举重速度。因袭必须先向制造尚洽询堆高系列车的详细规格信息，仔细的评估各项信息，以决定是否选用堆高系列车；手推车系列以轻便、容易携带，但是，该系列车均不耐负重（一般现在在500KG以内），手推车系列可以分成很多种。例如：二轮手推车、多轮手推车、物流笼车等。（三） 仓储的业务管理问题 企业仓储以现代物流方式和优化销售体制为手段，将收货、验货、存储搬运、拣选分拣、流通加工、陪送结算，以及计算机信息处理有机的结合起来，形成多功能，集约化的全方位服务。仓储的业务主要有入库作业，出库作业、盘点作业。1.仓库的入库作业 仓库的入库作业也可以城之为收货作业，它是仓储作业的开始。入库作业指的是从货物运抵达仓储企业开始，经过搬运装卸、验货、分类编码，验货、入库等环节；入库的工作质量直接影响到商品的储存保管，和出库作业的顺利进行。商品入库管理的主要任务是清点商品的数量、检查商品和包装质量、合理的组织各种收货手续和程序，分清厂家、运输部门部门之间的责任，组织商品的入库过程中应该严格的把关，保证质量，缩短商品的入库时间，提高入库效率。2. 仓库的出库作业 仓库的出库作业也叫做发货作业；它是根据业务部门或仓储企业开局的出库凭证，从对出库凭证深厚开始，进行拣货、分货、分货、发货作业、包装作业，一直到把货物叫给收货人或者相应的运输单位等一系列的作业过程。商品出库作业是商品的存储过程中的最后一个环节，它的工作水平在一定的程度上反映了仓储企业的形象，直接影响到企业的经济效率和社会效益。因此，准确做好商品的出库作业是仓储企业的重要工作。3. 商品的盘点作业 在仓储过程中不断的进行着入库、出库、调库的动态过程，经过一段时间后，由于各个环节的误差会导致理论上的库存数量和实际的库存数量存在一定的差异，为了有效的控制和掌握货物的数量，就必须定期的或不定期的对所存储的商品进行清点，该作业的过程就称之为盘点作业。通过盘点作业可以查出作业过程和管理过程中的存在的问题，从而更好的解决问题，减少经济损失。二、我国企业仓储的现状（一）仓储技术发展不平衡 20世纪80年代以来，仓储技术得到较大发展，但是，各地发展不均衡。自改革开放以来，国外先进的仓储技术传人我国，使我国仓储业发生了显著的变化，特别是自动化仓储技术传人我国以后，我国的仓储技术有了较大的提高。我国自20世纪70年代开始建造自动化仓库，例如北京汽车制造厂、南宁拖拉机厂等先后建造了自动化仓库。与此同时，人们对仓储工作的看法也起了变化，逐渐重视仓储管理工作，并注意引进先进的仓储技术和提高仓储工作人员的素质。但各地区发展不平衡，有的现代化仓库拥有非常先进的仓储设备，例如各种先进的装卸搬运设备、高层货架仓库、全部实行计算机管理等。而有的仓库却还处在以人工作业为主的原始管理状态，仓库作业大部分靠肩扛人抬，只有少量的机械设备。还有一种情况是介于上述两者之间，具有一定的机械设备和铁路专用线，但利用率不高，有些设备已经老化，有些已经陈旧，但由于资金不足，无力更新，只得带病作业，隐藏着许多不安全因素。这种仓储技术方面先进与落后并存的状态将会继续存在一段比较长的时间。（二）仓库的拥有量大，但管理水平较低 由于我国是以行政部门为系统建立仓库，所以不同部门、不同层次、不同领域为满足自身使用的方便都来设立仓库，这就使我国的仓库拥有量居世界前列。但是，由于我国没有一个统一的仓储管理部门，也没有做过全国性的统计，所以我国仓库拥有量的底数并不十分清楚。我国的仓库数目虽然很多，但是仓库管理水平却不太高。究其主要原因，是我们有些领导在思想上对仓储管理不够重视。常见这样的领导“手中有货，心中不慌”，他们把主要精力放在如何争取货源上，一旦货物到手，往仓库里一放，就以为是万事大吉，至于如何管理好库存物资，就不太关心。再加上我国社会上普遍对仓库工作存在一种偏见，认为仓库不需要知识，也不需要技术，致使仓库人员的素质，尤其是文化素质不高，直接影响了管理水平的提高。（三）仓库过多，而且仓库的布局不合理我国的仓库大部分是平房仓库，占地面积大，储存效率低。这些仓库多数分布在经济发达的地区和城市，各个部门都有自己的仓库，自成体系，各自为政。仓库的重复建设不仅仅不但加大了我国的基建投资，还占用了大量的土地，因此而造成的货物中转环节较多，货物逆行流通等不合理的现象，浪费了大量的人力、物力和财力。然而在一些边远或落后地区的企业在急需建立仓库的时候，由于资金的不足等原因，不能及时到位的修建。仓库布局的这种不合理的现象，直接影响企业的发展。（四）仓储管理方面的法规法制还不够健全建立健全以责任制为核心的规章制度是仓储管理的一项基础工作，严格的责任制是现代化大生产的客观要求，也是规范每个岗位职责的依据。新中国成立以来，建立了不少仓储方面的规章制度，但随着生产的发展和科学水平的提高，至今有些规章制度已经不适合工作，需要进行修改和新建。在仓储管理法制方面，我国的起步较晚，至今我国还没有一部完整的仓库法。同时，我国仓储管理人员的法制观念不强，不会运用法律手段来维护企业的利益。（五）仓储业务人员素质较低，管理水平不能适应企业的发展我国仓储企业的的工作人员的文化程度普遍较低，仓储管理本身是对“物”的管理，而这样的管理是由人来实现的。只有较高素质的劳动者和现代机器设备相结合，才可以充分的发挥这些设备的的作用。相反的，没有高素质的职工队伍，就没有高水平的管理。因此，机器要由人来操作，各种科学合理的管理方法要由人来组织、实施。所以，学历层次的不高，直接影响企业的发展。三、提高仓储管理水平的措施仓储管理从简单到复杂，直至管理现代化，是与整个社会的生产力发展水平相适应的。我国是一个社会主义大国，同时又是一个经济欠发展的国家，经济发展极为的不平衡。在沿海经济发达的地区以及某些技术、资金力量比较雄厚的部门，已经开始建立自动化的仓储管理系统，仓库管理也比较快的向现代化的方向迈进。但是在一些边远山区和经济比较落后的地区，仓库十分的简陋，还停留在简单的仓储管理阶段。从总的情况上来看，我国的仓储管理水平和世界上的一些发达国家相比，无论是在理论上还是在实践上，都存在一定的差距。因此我们必须吸收和引进一些发达国家的先进经验，继续快速的发展我国的仓储业。提高仓储管理水平可以从以下几个方面着手：（一） 组织好货物的保养工作仓库储存商品的的保管是商品储存过程中的一项重要的工作，是保证商品在储存期间内质量完好的关键环节，商品在存储的过程中，由于商品本身自然属性及外界因素的影响，随时会发生各种各样的变化，从、而降低产品的使用价值甚至丧失价值。仓库商品保管就是研究商品的性质以及商品在储存期间的质量变化规律，积极采取各种有效的措施和科学的保管方法，创造一个适宜于商品储存的条件，维护商品在储存期间的安全，保护商品的质量和使用价值，最大限度的降低商品的损耗。“以防为主，以治为辅、防治结合“是商品保管的工作的方针。搞好商品的保管，具体要做好以下的几个方面的工作。 1. 严格验收入库商品 要防止商品在储存期间的发生各种不应该有的变化，首先在商品入库的时候要严格的验收，弄清楚商品以及其包装的质量状况。对吸湿性商品要检查其含水量是否超过安全水分，对其他有异常情况的商品要检查清楚，针对具体情况进行处理和采取救治措施，做到防微杜渐。 2. 适当安排储存的场所 由于不同的商品的性能不同，对保管条件的要求也不相同，如怕潮湿和怕霉变的、容易生锈的，应该存放于交干燥的的库房里；怕热容易融化的、发粘的、挥发、变质或者发生燃烧、爆炸的商品，应该存放于温度比较低的阴凉场所；而一些既怕热又怕冻的而且需要比较大湿度的商品，应该存放于冬暖夏凉的楼下库房间里或者地窖里。此外，性能相互抵触和容易串味的商品不可以在同一仓库里储存，以免产生相互的影响。尤其对于化学的危险物品，要严格按照有关部门的规定，分区分类的安排储存地点。3. 认真进行仓库的在库检查 做好商品的在库检查，对维护商品的的安全有重要的 作用。库存商品质量发生变化，如果不能及时发现并采取措施进行救治，就会造成或扩大损失。因此，对库存商品的的质量情况，应该进行定期或者不定期的检查，检查时应该特别主业仓储商品的温度，含水量、气味是否异常，包装物的外观，堆垛状态是否变形。4. 搞好仓库清洁卫生 储存环境的不清洁，容易引起微生物、虫类孳生繁殖，危害商品。因此，在对商品内外的环境应该经常清扫，彻底铲除仓库周围的杂草垃圾等物品，必要的时候可以选择使用药剂来灭杀微生物和潜伏的害虫。对容易遭到虫蛀和老鼠咬的商品，要根据商品性能和虫、鼠的生活习性以及危害的途径，及时的采用有效的防治措施。（二）认真开展仓储技术的科学研究，不断提高仓库机械化、自动化的水平 开展仓储技术的科学研究工作，积极开展技术革新、技术改造，是实现仓库作业机械化，自动化的重要途径，过去一个时期，由于对仓储技术的科学技术的研究工作不够重视，致使我国的仓储机械化水平和科学管理水平比较低。要迅速的改变这种情况，必须加强对仓储技术的科学研究，尽快的将国内外的科学技术的新成果运用到仓储管理中去。掌握监督库存动态，保持物资的合理储备。仓储工作要起到“水库”的调节作用，调节物资的进出库量，并且使得储存物资的数量始终保持在一个合理范围之内，这样才可以建设提供可靠的物资保证。为了作到这一点，仓库必须认真的执行物资储备量的定额和储备资金的定额，及时的向计划、采购、运输等环节提供库存动态等信息，并且切实的做到低储、高储报警，既要保持货源充足，又要防止积压浪费资金。（三） 建立和健全合理的、科学的仓储管理制度，不断提高仓储的管理水平 为了保证仓储活动的各个环节都能够正常的工作和运行，并且取得良好的经济效率。就必须协调仓库过程中的人、机器、设备、物料等之间的关系。这就要求要有严格的管理制度，使得人们按照规定的工作内容、工作程序、工作时间和工作方法进行工作。但是仓储管理制度的建立要根据企业自身的生产状况来制定的，不是随随便便从别的企业那里照搬而来的，要结合企业自身的仓储特点来制定符合自身企业发展的仓储管理制度。因此建立和健全合理的、科学的仓储管理制度具有重要的意义。（四） 不断提高仓储工作人员的文化水平和业务能力培养一支仓储管理专职人员，充分调动广大仓储管理人员的积极性，这是企业仓储管理的任务之一。通过对职工的教育来调动群众的积极性和创造性。加强业务培训工作，帮助职工掌握科学技术和管理技术，不断提高广大仓储工作人员的业务水平和文化水平。结 论仓储管理是现代物流管理的重要环节，是对仓库及仓库内的物资所进行的管理，是企业仓储为了充分利用自己所具有的仓储资源提供高效的仓储服务所进行的计划、组织、控制和协调的过程。随着企业生产的发展，仓库管理工作早已不是单纯的物品保管那么简单了，所以，合理的仓储管理将全方位的提升企业竞争力，同时降低生产成本，提高资源效率，推动企业的发展。 致 谢本课题在选题及研究过程中得到蔡正炎老师的悉心指导。蔡正炎多次询问研究进程，并为我指点迷津，帮助我开拓研究思路，精心点拨、热忱鼓励可谓兢兢业业关爱有佳。蔡正炎一向治学严谨的作风，求实的态度，踏踏实实的精神，不仅授我以文，而且教我做人，虽历时仅三个月却给以终生受益无穷之道。“独学而无友，则孤陋而寡闻。今得与君同窗，如切如磋，如琢如磨，其乐无穷”。同时，还要忠心感谢我的同学的关心和帮助。在论文资料准备阶段院图书馆和文印中心提供了便利，在此一并致谢。由于时间和本人水平所限，文中诸内容有待商榷，欢迎批评指正。参 考 文 献 [1] 梁军 《仓储管理实务》 出版社:高等教育出版社2004年4月[2] 刘立户 《高效的制造业物料与仓储管理》 北京大学出版社2003[3] 秦文纲 《采购与仓储管理》 浙江大学出版社2004-1-1 [4] 丁立言 《仓储管理》 北方交通大学出版社2003-08-01[5] 闫培金 《企业物流管理》 北方交通大学出版社2003-08-01[6] 张理 《现代企业物流管理》 中国水利水电出版社 2004

面向21世纪的俄罗斯武器装备发展一、认真研究未来高技术武器装备发展的革命性变化前苏联拥有强大的核力量、常规力量以及先进的军事技术和国防科研基础，对军事技术在武器装备发展的重要作用以及对未来战争的影响都有透彻的了解。前苏联元帅奥加尔科夫早在70年代就曾预言，即将出现的种种新技术必将引发一场军事革命。80年代初，他指出，高新技术可以大大增强作战能力，核武器的政治、军事效用正日益下降。到80年代中期，他再次提出，以探测器和计算机领域的技术成果为基础的军事技术革命，可以做到使常规武器与核武器在效果上相当。俄罗斯作为前苏联科学技术和武器装备的主要继承者，对以信息技术为核心的高技术群的出现给予了极大的关注，并认真研究了高技术给武器装备发展带来的革命性变化。常规兵器的杀伤力进一步得到提高。以侦察－－突击和侦察－－射击综合体形式出现的毁伤手段和自动化侦察武器控制系统的一体化，再加上巡航导弹和无人驾驶飞行器的使用，使外科手术式的精确打击成为可能。常规武器高技术化使其可在有限的极短时间内，在任何距离上，有选择地准确摧毁任何重要设施。电子战兵器具备了极高的突防效能，并从过去的保障手段跃升为当前主动毁伤武器。太空武器即将登上军事斗争的舞台。太空资源可提供关于敌情及敌方所采取措施的详细情报，拥有利用太空资源的优势，首先使侦察效能全面提高，从而使战略兵器的能力得到最大限度的发挥。在未来空中－－太空作战中，从太空可以用精确制导武器和新物理原理武器对任何目标实施猛烈的突击。他们认为，太空战将成为未来战争的主要样式，无能力抗击太空武器的国家是注定要失败的，俄必须发挥其在太空武器发展方面拥有的优势。非传统武器将相继问世。俄军事专家认为，武器装备毁伤效能主要来自物理能、化学能和生物能三种能量形式。传统武器装备毁伤效能的能量形式主要是物理能的动能和热能的效应，而非传统武器正在开发另一种物理能表现形式在军事上的运用，即声能、电磁能、辐射能等。目前正在研制开发的此类武器系统有：激光武器、射频武器、不相干光源、粒子束和次声武器等。另外一种非传统武器是用于破坏通信系统、电力系统和计算机网络的电子和电磁武器，还有可设置各种阻碍运动的全能障碍手段(包括各种泡沫物质、难以忍受的氯味和声响等)。武器装备发展趋向信息化。俄国家安全委员会现任科学顾问、海军上将彼罗诺夫认为，现代武装斗争涉及到一场夺取信息优势的斗争，这是一个确保战胜敌人必不可少的因素。俄军事科学界通过对军事革命、信息技术、信息武器和信息战的深入研究，提出了“军事革命的优势源于信息武器”、“信息武器的优势是克敌制胜的决定性因素”、“提高作战能力最合理的方式是提高武器和军事装备的信息支援能力”等观点，强调要在未来军事斗争中获得优势，必须大力发展信息化武器装备。二、确定俄罗斯武器装备发展的新思路为了在新的一轮军事技术竞争中立于不败之地，为了全面维护俄罗斯安全战略环境的需要，俄非常重视国防科学技术和武器装备的发展。他们认为，以信息技术为核心的高技术群，正在迅速地改变着军事领域的方方面面。武器装备正在向信息化、远程化、精确化与一体化方向迈进，其毁伤效能已大幅度提高。武器系统与系统的对抗趋势更加明显，为了适应未来军事斗争的需要，俄军武器装备发展必须走系统、集成化道路。预测21世纪初武器装备发展趋向。俄军认为，随着信息技术等高技术群的发展，到21世纪初，能够对军事斗争产生重大影响的军事技术突破至少有以下10项：一是提高了洲际弹道导弹、潜射弹道导弹和巡航导弹制导系统精度；二是制造出新一代精确制导机动弹头，其效能不受大气层和天候因素影响；三是发展了“隐身”技术，不仅应用于飞机，而且也用于导弹，尤其是巡航导弹；四是采用了新型雷达(超视距雷达、相位自动调频雷达、可见光和红外线波段雷达)；五是研制了“电磁脉冲”武器；六是发展了全球形势监控、获取和处理信息的综合系统；七是在军队指挥、通信中采用了新的信息技术；八是研制了军用机器人和智能武器(采用智能信息学成就)；九是研制了定向能武器；十是进行了用于军事目的的宇宙开发。确定俄应重点发展的技术领域。世界军事正面临着一个核武器后的全新发展阶段。现代武器系统的毁伤效能越来越不取决于火力，而是更多地取决于信息参数：精确性、可控性和快速性。信息化在世界各发达国家的军事技术政策中已成为最优先的任务。在军事行动中，信息技术对抗的比重和意义越来越大。以毁伤计算机系统为主要目标的信息武器，已取得令人瞩目的发展。通过比较研究，他们认为，俄罗斯武装力量已经在先进常规弹药、电子战系统、信息系统(C3I系统)、计算机技术、隐身技术、某些类型的激光技术等关键技术领域落后于西方国家。通过对海湾战争的研究，俄军认为，国防关键技术是未来武器装备发展的基础，必须超前发展。要重点加强对潜在的军事威胁和军事技术突破有重大影响的基础研究、应用研究以及试验与设计工作。俄军确定重点发展的关键技术领域为：微电子和计算机装备技术、雷达技术、电子战对抗技术、航空和航海动力技术、新型弹药、燃料和核能技术、近实时导航技术与人工智能技术等。探讨武器装备发展的新思路。俄军事科学院院长马·加列夫大将1997年初在其《俄罗斯的军事学说》一文中指出：在发展军备和国防科研工作中，不要陷入别国的军备竞赛轨道，应努力选择符合国家经济能力和战略目标的途径，力争把军事技术发展放在首位；应当重视研究装备体系，而不是某一种武器。他认为，不能分散力量和资金追求发展其他国家已经有的或可能有的各种武器和装备；在必要时应当敢于冒险和超越几代武器，集中科学技术和生产力研制具有决定性意义的武器，它们可以削弱或打乱别国谋求军事技术优势的长期计划。从目前来看，即使最完善的武器，装备最精良的海、陆、空集团，也只有在具有高度发达的组织性、可预测性、保密性、准确性的情况下才能发挥其优势。未来战争中，最主要的作战重心不是消灭某个武器，而是摧毁统一的信息系统、智力资源、导航通道和整个指挥控制系统。由此可见，俄军将重点发展其在《俄罗斯联邦军事学说基本原则》中确定的武器系统：即军队指挥系统、武器控制系统、通信系统、侦察系统、战略预警系统、无线电电子对抗系统、高精度武器系统、机动的非核毁伤武器系统及其信息保障系统等。三、加快技术成果向新型武器装备转化的步伐俄罗斯为保障其军队整体作战能力不因大幅度裁减员额而受到削弱，及时调整了武器装备发展的基本方针，加强了高技术科研成果向武器装备转化的步伐，并重点突出了信息武器的研制。确定武器装备发展的基本方针。俄军提出，武器装备的发展以高科技为先导，积极研制和发展新型高精度武器装备，巩固军事领域关键技术的科技优势。在保证现役武器装备不低于世界水平的前提下，努力减少繁杂型号武器装备的采购，重点改进现役武器装备，不大规模生产全新武器系统，但保持必要装备发展时进行大规模生产的能力。在战略武器方面，按照保障国家安全的总体构想，俄仍将主要靠战略核攻击力量的规模及战略导弹和核弹头的数量，提高机动发射能力和命中精度，增强生存能力。在常规武器发展方面，陆军主要保留80年代服役的先进武器装备，并不断改进某些分系统，使地面压制兵器实现装甲化和智能化，以适应现代高技术常规战争的需要。空军将逐步淘汰老式的第二、三代飞机，减少装备机型，保留具有国际先进水平的第四代飞机，以提高空军的整体作战能力；防空军将改进现役防空导弹的跟踪制导系统、提高攻击多目标和电子战性能，全面提高防空作战能力。海军将发展全球和区域指挥系统，完善单舰和编队的自动化指挥系统，注重综合武器系统的研制，装备可抵御全方位导弹攻击的武器系统，提高其隐蔽、机动和远洋作战能力。加快科研成果向新型武器装备转化的步伐。根据新的武器装备发展方针，俄军强调要以高技术为先导，加快科技成果向军事能力转化的步伐。1994年1月俄政府安全会议正式批准了国防部制定的，为期10年的“俄军武器装备发展长期规划”。该规划要求以新的国防科研成果为基础，优先发展空军装备、精确制导武器系统和机动部队运输工具；进一步提高战略武器的可靠性；完善师以下部队指挥通信设备和全球卫星定位系统。目前，俄正加紧进行SS－X－27、SS－X－27和“胖孩”等新型战略导弹的研制；陆军开始少量装备90年代研制的采用计算机火控系统和第二代爆炸反应装甲并可攻击直升机的T－90E型坦克；空军重点发展并装备米格－33、35，苏－30、35、37等新一代具有隐形或反隐形功能的作战飞机；防空军重点研制具有全天候、全方位、全高度拦截战略弹道导弹和隐形飞机能力的防空兵器；海军正在加紧研制可垂直起降作战飞机的水面舰只和新一代战略核潜艇。1997年初，俄军制定了《2005年前国家武器装备发展计划》，该计划以发展武器系统为突破口，将未来一个时期武器装备发展的重点放在侦察、指挥、通信和电子对抗等领域，并强调国防企业要保持现代武器装备的生产能力，以便在财政状况好转后尽快投入生产、并装备部队。

空军武器装备的发展与应用我理解

挺厉害的！！我也上这个课，缘分阿，把分给我吧，同学！！

2021年雷达兵作战研究论文

1.预先布局，积极主动。

雷达兵必须根据国家的防空战略预先布局，并树立坚强的整体观念，服从全局需要，充分发挥雷达装备的战术技术性能，积极主动地完成对航天兵器、弹道导弹、巡航导弹和飞机的预警、警戒侦察、目标指示以及指挥引导和航行管制等任务。

2.尽远发现，连续掌握。

对敌空中突袭兵器必须做到尽远发现、准确判明、连续掌握，才能使国家、部队作好充分准备，使指挥员定下正确决心，恰当使用积极兵器予以反击。

3.严密监视，不留盲区。

现代空袭兵器不仅能从高空，而且能从低空、超低空采用多种手段突防。

因此，雷达兵的战斗行动必须实施严密监视，不留盲区。超视距雷达、中高空和低空雷达、补盲雷达、预警机和气球载雷达与其他手段结合使用，形成严密监视的雷达探测预警同，不留盲区，使敌空袭兵器无隙可乘，特别是要加强对隐身目标和低空超低空目标的监视。此外，还要安排好雷达值班，保证昼夜24小时全网无间隙。

4.统一使用，密切协同。

现代雷达价格昂贵，为达到最大效费比，必须充分发挥各方兵器的作用，各种雷达统一部署、统一使用。军民结合、平战结合，各军兵种对空情报系统结成一体，密切协同，保证完成对空警戒侦察、保障引导和保障飞行管制等任务。

5.抗干扰，抗袭击。

对雷达实施电子干扰和空中袭击，是反雷达的主要手段。雷达兵，必须采取一切措施提高抗干扰、抗袭击的能力，尽力保持雷达网的严密性和稳定性。

6.加强训练，常备不懈。

现代雷达技术复杂，自动化程度高，除采取技术措施提高可维护性外，为对付各种复杂困难情况，必须按实战要求提高训练难度，加强战术技术训练。雷达兵作为常年战备值班部队，必须做到常备不懈。

同时，组织好预备队和后勤保障，提高机动作战能力，战时迅速加强主要作战方向。近年来，局部战争中的空袭作战和莫斯科红场降机事件，使世界各国更加重视雷达兵的训练和保持常备不懈，以便充分发挥雷达兵器的战术技术性能，应付突然袭击和各种复杂情况。

现代雷达技术复杂，自动化程度高，除采取技术措施提高可维护性外，为对付各种复杂困难情况，必须按实战要求提高训练难度，加强战术技术训练。雷达兵作为常年战备值班部队，必须做到常备不懈。

同时，组织好预备队和后勤保障，提高机动作战能力，战时迅速加强主要作战方向。近年来，局部战争中的空袭作战和莫斯科红场降机事件，使世界各国更加重视雷达兵的训练和保持常备不懈，以便充分发挥雷达兵器的战术技术性能，应付突然袭击和各种复杂情况。

雷达兵是以雷达获取空中情报的兵种或部队，分属空军、防空军、陆军和海军，是国家防空力量的重要组成部分。

其主要任务是在各种气象条件下，不间断地探测、跟踪和识别空中目标，为各军种、兵种的战斗行动、飞行管制和人民防空提供空中情报。