中美无人机论文发表

中美无人机论文发表

有很重要的意义，这样的话可以推动民航事业的发展，然后也可以改变民用航空的未来发展方向，之后可以提高飞行速度，可以让飞机搭载两种模式，分别是燃油发动机以及电动机。

可以促进科技方面的发展，有利于科技方面的进步，有利于实现这方面的突破，是具有非凡意义的，这是一种新的突破，也是一种新的研究。

或许促进科技方面的成长，晦气于科技方面的前进，晦气于实现这方面的冲破，具有非凡意思的这是一种新的冲破，也是一种新的钻研。

AI 科技 评论按： 日前，哈工大朱晓蕊教授等人在中国工程院院刊《信息与电子工程前沿》（英文）（Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering，FITEE）上发表了一篇题为《针对无人机系统安全的新型层级式软件架构》（A new hierarchical software architecture towards safety-critical aspects of a drone system）的论文，提出一种覆盖底层源代码到上层用户任务代码的新型层级式软件架构，能够有效地提高无人机系统安全性与可靠性。

目前，对于基础技术日趋成熟的无人机领域来说，无人机系统的安全性还是一个欠缺关注的研究方向，然而，这一研究方向对于无人机未来发展而言至关重要。因而，朱晓蕊教授等人在这一方向上的研究颇具前瞻性，其工作成果也独具开创性意义。雷锋网 AI 科技 评论借此机会拜访了朱晓蕊教授，深入探讨了其开启这项工作的背景、研究历程以及对于无人机领域的一些思考。

实际上，在无人机系统安全这个项目之前，朱晓蕊教授的研究方向主要是无人机控制和导航，而之所以转到无人机系统安全的研究则源自于她与耶鲁大学邵中教授一次对话中受到的启发：系统安全会成为无人机等小型智能系统未来的一个重要问题。

2014 年底，朱晓蕊教授在与来自耶鲁大学的邵中教授进行学术交流的过程中，了解到邵中教授一直在进行安全操作系统方面的研究，并在这个领域处于国际最前沿。而当时还在专注于无人机控制、导航研究的朱晓蕊教授，意识到她此前所做的这些研究工作实际上都已经趋向成熟，正在思考无人机未来的研究方向，邵中教授的这一研究方向则带给了她一个新的研究思路。朱晓蕊教授在采访中「他正在做这项工作就提醒了我，无人机这类小型智能系统的安全问题，会成为未来一个比较重要的问题 」。

然而，当时甚至是现在，无人机领域对于安全性问题的关注度都比较少。对此，朱晓蕊教授指出：「需要注意的一点是我们研究的基本上是小型飞行器，而小型飞行器和大型飞行器的区别是非常大的。光就安全性而言，大型飞行器很早就按照 Safety Critical System 启用了标准度很高的 系统安全验证，虽然在安全验证方面的人力、物力的耗费量都非常巨大，但是它们的一个小小的安全问题就可能带来非常严重的后果，因而即便投入巨大，大家也不得不关注这一问题。然而对于小型飞行器的安全验证问题，目前领域内国际上只有极少数研究者开始尝试去做这些事情，因为这是一个全新的东西，一切都从新开始。」

正是基于上面的两点考量，朱晓蕊教授决心要成为「第一批吃螃蟹的人」，与邵中教授开启了无人机系统安全的研究项目。

「当无人机这类智能系统进入到民用领域后，就不可避免地走向小型化，就会在片上资源方面牺牲掉很多的性能，因此直接将大型飞行器的安全验证系统移植到小型飞行器上是不可行的，所以我们就需要设计一个新的软件架构，既保证小型飞行器理论验证消耗不会那么高，又能够保障系统的安全性。传统而言，新系统研发是通过反复地模拟和实际测试来确保系统可靠性和安全性的。但是这种方式从严格意义上是无法完全保证安全性的，会出现看似随机的一些故障，甚至引起飞机坠毁现象。」

同时，为了促成双方正式将无人机系统安全项目提上重要日程，朱晓蕊教授和邵中教授也特地正式申请了国际合作项目。

按照朱晓蕊教授的说法，研究上层系统的人通常并不关注底层系统的细节，只在需要的时候直接使用底层系统，而反过来，研究操作系统的人往往也很少考虑上层系统的情况。因此，无人机等智能系统的上层系统和底层操作系统之间相当于存在一块「隔板」，二者间往往只存在最基本的互动。

「这样的话，这两个方向的研究者在进行安全测试时，往往只测试各自系统内的交互情况，然而这样仅仅只能确保系统内的安全性，而不能保证上层系统在跟底层操作系统做交互的时候不会出现问题。因此，我们合作这个项目的思路就是要将这两个系统中间的这块隔板打开，将二者作为一个整体来设计软件架构，从而完全保证无人机系统的安全性。」

对于这项工作成果在保障无人机整体安全性上的具体工作原理，朱晓蕊教授介绍道：「我们将所有算法形成的代码设计成分层结构，同时设计好层与层之间的交互架构，然后使用形式化验证的方法去检测层与层之间交互的正确性。」

形式化验证是采用逻辑来验证程序可靠性的一种方法，即用逻辑的方法将一段程序证明一遍，证明它能得到预期的结果并且没有出现错误，例如，欧美国家就将这种验证方法广泛地应用于一些大型飞行器中，由于这些设备的系统一旦出现出现错误，导致的后果会非常严重，同时研究者又无法对其进行一遍一遍的测试，因而形式化验证是可以选择的非常不错的方法。

因此，朱晓蕊教授项目组的这项研究成果不仅以实现上层系统和底层操作系统的层级式互动的方式来保障系统整体的安全性，更从逻辑层面避免了人为测试中所存在的偶然性，保障了安全性和可靠性。而同时从这两个方面着手展开（小型）无人机系统安全测试工作的，朱晓蕊教授等人是首创者。

实际上，无人机系统安全这个合作项目在 2014 年底就启动了，然而一直到现在才出成果，朱晓蕊教授表示背后的原因主要有两点：

此外，朱晓蕊教授还提到了她这边存在的一个比较严峻的问题，就是在现行的培养体制下，一方面是由于研究生培养年限比较短，另一方面则是因为学生对于新事物的热情和好奇心也不够，畏难心理比较明显，因此她这边参与项目的学生更替很快，这样的话，轮到下一批加入的学生，他们又要去学习操作系统方面的知识，这就又需要耗费一个周期的时间了。

谈及至此，朱晓蕊教授也就目前国内高校学生存在的一些问题提出了两点自己的期望：

也正是基于这种期望，朱晓蕊教授在日常教学中也始终坚持引导学生树立正确的研究思路：「所以我也一再地跟我的学生强调，我要教给他们的是一套系统的做科学研究的方法论，是怎样从零或一个 idea 开始做出一套有说服力的成果的方法，让他们最终在毕业答辩的时候能够自信地将自己做出来的这些成果讲给别人听，而不是说一定局限在课题所涉及的特定研究领域。」

对于无人机系统安全研究的这一版研究成果，朱晓蕊教授表示，目前还没有达到最理想的状态，因此下一步的规划还是希望参与研究的学生能够再花半年到一年左右的时间，实现该方案的最佳效果。

「下一步，我们会利用虚拟化技术来完善无人机系统安全方案，具体来说就是用虚拟化技术来将智能系统中对安全重要和对安全没那么重要的部分隔开来，从而减少不必要的安全验证消耗 。以无人机为例，它其中的某些模块对于安全来说至关重要，一旦出现问题，可能会直接导致无人机停止运行（从空中掉下来）；而其中也有部分模块对安全性而言不那么重要的，例如一些第三方程序，对于飞机整体的安全性不会造成太大影响，就不需要付出代价去证明这部分模块的安全性。因此，大概再花一年左右的时间，整个安全方案就比较完整了。」

同时，朱晓蕊教授希望，这一系统安全性验证方案不要被局限于无人机。「它同样可以给其他小型智能系统包括无人驾驶带来很大的价值。实际上，这个方案如果应用到无人驾驶这些场景中，实现原理其实还是一样的，只不过需要针对这一套系统进行修改和调整，因此说，我们实际上提出的是一套可以广泛应用的方法论。」

而对于目前每年只能各自投入 1 到 2 名学生的耶鲁合作项目来说，人手同样是一个亟需解决的问题，因此扩充科研队伍同样也是下一步规划中的重要内容。

「本次之所以希望通过媒体来报道这项成果，主要也是有两个诉求：第一个就是希望更多对这项研究感兴趣的人能够加入到我们的研究队伍中来，从而更快地推进项目进度；第二个就是希望我们在无人机系统安全方面的这项研究成果能给相关领域研究者带来一些启发，启发他们去挖掘领域内目前还未受到较大关注但对未来而言至关重要的研究方向。」

学界和业界应该怎么分工？

朱晓蕊教授认为，学界和业界由于各自的性质以及承担的 社会 责任不同，分工也不尽相同，如果二者能够各司其职，形成一个非常良性、平衡的合作状态，对于无人机以及整个人工智能领域的发展会大有裨益。

「对于学界而言，首先一定要做一些超前的事情，在一些业界乃至整个研究领域还没有关注到的问题上，先要尝试着去开展研究工作，所有的研究工作往往在获得成功之前都要经历一个漫长的过程，所以，学界应该充当这个引路者的角色；其次，我认为学界的价值是提出一些能够对业界具有启发性意义的新的 idea，正如我之前所提到的，我们的研究实际上更像是提出了某一套具有普遍适应性的新方法，业界可以借鉴，并在我们的新思路和新方法上进行完善，从而最终与真正的应用场景实现对接。

而对于业界来说，他们需要做的便是将学界提出的新方法、新成果落地到各个细分应用场景中，并利用其丰富的人力、物力资源来推进某项成果不断完善和升华，最终对整个 社会 的实际发展负责。」

无人机领域的最终目标为何？

对于目前无人机领域的整个发展情况，朱晓蕊教授还是比较有信心的，她认为在技术层面，无人机的通用性已经做得相对来说比较成熟的，接下来要着重解决的就是产业化落地的问题。

「目前就我看来，无人机领域在基础技术方面都不错，就差在细分行业中有针对性地应用了。因为不同的细分行业对于这些基础技术都有特殊且具体的要求，因此我认为这其中还有很多可以挖掘的东西。当技术和市场、成本达到一个平衡的状态时，无人机领域差不多就是一个比较理想的状态了。」

论文： 《针对无人机系统安全的新型层级式软件架构》

作者： 朱晓蕊，梁辰，殷振国，邵中，刘孟启，陈昊

中文摘要： 本文提出了一种覆盖从底层源代码到上层用户任务代码的新型层级式软件架构，用于提高无人机系统的安全性与可靠性。在这种软件架构下，每一个软件模块采用形式化验证的方法验证其源代码符合设计规范，而且这些软件模块基于经过形式化验证的操作系统内核CertiKOS，因而从理论上保证无人机系统不存在软件漏洞。考虑到无人机的机载传感器会对系统可靠性产生显著影响，本文对驱动传感器的SPI总线与I2C总线进行形式化验证，并针对总线异常的情况设计完成相关实验。实验结果表明此类软件架构能有效提高无人机系统安全性与可靠性。

关键词： 安全关键系统；无人机；软件架构；形式化验证；

本文引用格式：

Xiao-rui Zhu, Chen Liang, Zhen-guo Yin, Zhong Shao, Meng-qi Liu, Hao Chen, 2019. A new hierarchical software architecture towards safety-critical aspects of a drone system. Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering, 20(3): 353-362.

2019 全球人工智能与机器人峰会

由中国计算机学会主办、雷锋网和香港中文大学（深圳）联合承办的 2019 全球人工智能与机器人峰会（ CCF-GAIR 2019），将于 2019 年 7 月 12 日至 14 日 在深圳举行。

届时，诺贝尔奖得主JamesJ. Heckman、中外院士、世界顶会主席、知名Fellow，多位重磅嘉宾将亲自坐阵 ，一起探讨人工智能和机器人领域学、产、投等复杂的生存态势。

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中美无人机论文发表时间

中美无人机发展现状，我国造出14架时，美国才造出一架原型机

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中美无人机论文发表要求

警用无人机论文的任务要求主要有：1）了解警用无人机的功能特点；2）分析警用无人机在警务中的应用场景；3）探讨警用无人机的发展前景；4）研究警用无人机在管理方面的法律法规；5）探讨警用无人机在安全防护方面的技术措施等。

一、发表文章质量要求发表论文的质量自然是提升论文收录的一个主要的条件.对于这个方面来说主要就是针对于论文的观点正确,文字通畅,逻辑严密,结构合理,结论有创新,等等.之前收到一篇文章,错别字多,语句不通顺,编辑实在是看不懂,只能联系作者退稿修改,退稿再修改再审稿,浪费时间,严重的话永远拒收稿子.二、论文格式规范杂志论文格式要求每一个刊物或者杂志都有自己特定的宗旨、栏目和专业定位,投稿前必须先对此进行了解,弄清楚目标杂志是哪个方面的.还要搞清是季刊、双月刊、月刊还是半月刊、周刊,这直接影响您的稿件发表的速度.符合自己单位要求发表论文是为了自己的职业生涯能够更好,所以发表论文前一定要了解自己所在单位职称等级对于论文格式结构的种种要求,如:字数、论文篇数,对第一作者是否要求、期刊要求(核心?普刊?),有的单位甚至对文章格式都有严格规定(论文摘要、关键词、正文、参考文献、图表等方面的事项).三、论文发表时间一般的学术刊物,从编辑接收稿件到样刊出来,需要2-3个月.如果是核心刊物,则需要半年,或许更长时间.不少作者认为期刊不是都是月刊、半月刊、旬刊,我这个月投稿,不是就安排下个月就出刊了,其实不然,很多期刊都是被提前会安排好版面,有些期刊版面都安排到下一年了,所以为评职称,还是提前准备为好.四、选择合法刊物发表论文不是随便找个期刊就可以的,期刊必须具有合法性,是合法期刊.不是国家新闻出版总署批准刊号的刊物,都是非法刊物.目前我国大约有1000-2000家非法刊物,或不规范的刊物.对大部分普通作者来说,是很难判断刊物的合法性的.对于有疑问的期刊,可以去国家新闻出版总署期刊查询里,确认一下是否是合法期

一般中级职称论文还是比较好发表的，但是也需要注意一些问题，主要有以下个方专面：文章是原创的，抄属袭率不能超过30%，这点也是最重要的，一般杂志社都会查抄袭率的；字数不宜太多，3000字左右，正好一个版面为佳；期刊必须有CN或ISSN刊号的，在新闻出版总署网可以查到的期刊。具体对期刊的选择最好是符合当地相关单位要求的；关注一下当地评职称相关文件，看看有没有什么特殊要求，例如有些地方发省级期刊和国家级期刊加分是不同的；需要注意下发表时间，有些专业性强的期刊发表时间是比较长的，所以应提前几个月准备；还有你在中级职称时发表的文章是不能用作评高级职称的，也就是说评高级的时候还要发表新的文章，并且对期刊要求更高了。具体的你可以去问问爱学术论文网，我同事都在那里发表的，期刊也都拿到手了，很满意，希望对你有帮助

警用无人机在实际应用中可以担任多种任务，以下是一些可能的任务要求：侦察监视：使用无人机进行侦察监视任务，例如在危险区域、火灾现场、交通事故现场、搜索行动等场合进行空中监视，获取关键信息并向指挥中心提供实时数据。靶标定位：使用无人机在训练场等场合中扮演靶标，为警察特战队等单位提供目标打击训练。交通管制：使用无人机对道路交通进行监控，协助警察部门对车辆违法行为进行监督和处理。物资运输：使用无人机将警察部门需要的物资，例如急救药品、特种装备等从指挥中心运送至事故现场或需要的地方。搜索救援：使用无人机对地震、洪水等灾害现场进行搜索和救援，为灾区居民提供紧急救援服务。技术侦查：使用无人机进行电子侦查、窃听侦查等技术侦查任务，协助警察部门打击犯罪活动。以上是一些可能的任务要求，实际上还有很多其他的任务可以由警用无人机完成，具体要求将取决于实际应用场景和任务目标。

中小学无人机论文发表

今天下午刘浩轩的妈妈到我们的教室讲课，而阿姨的主题是我感兴趣的“无人机”，她还带来了一架小型的无人机。

这架无人机“长”着八个旋翼，每个旋翼上都有一个小型螺旋桨和一个陀螺仪。下面还有两个可以接电池的线和一个可以充电的线。无人机有一些优点和缺点，它的优点是：就算无人机爆炸了我方也不会有人员伤亡；它就算跟敌军同归于尽我方的损失也能降到最低。而它的缺点则是：一旦没电机体就可能坠毁；如果信号被屏蔽那么飞机就完全不起作用了；而且它只可以装两个导弹。所以我想将来要制造使用时间更长的电池和无法被屏蔽的信号。我以后还想要发明可以装十个导弹的无人机。

今天我终于认识了无人机，还知道了一些关于无人机的知识。我长大以后要创造更先进的设备，为人类做出贡献。

难忘的无人机作文600字五年级

6月30日下午，我们湖塘桥实验小学的小记者们带着欢乐的心情来到了常州工程技术学院参加了公益夏令营活动。我们不仅观看了人防安全4d电影，参观了民防科普教育馆，还亲自体验了无人机。

这架白色的无人机像一个椭圆的球，和普通的飞机完全不同。它有6个螺旋桨，下面还装了一个电池和摄像头，特别奇特。我想这有什么用啊！于是仔细听老师讲解，原来可以拍摄一些我们堵车的路段，看看有没有事故，还可以代替农民伯伯撒农药等一些作用。飞行高度最高还能达到500米。我听了觉得真不可思议，发明的人真了不起。参观完后，老师带着我们到操场上体验无人机，真是太开心了，听完老师的操作方案后，我一下子就懂它的操作要领了，按捺不住喜悦的心情，胸有成竹地说：“老师，让我来吧。”可是另一个同学比我还快，不过没关系，认真地看他的表演也一样。准备、起飞……只见飞机在天空中自由地盘旋着，划出一道美丽的弧线。“这么快，现在时速是多少？”我疑惑地问老师。“看，平板屏幕下方的，21。”“哇，好快”我不禁自言自语道！心想我骑自行车都不敢这么快呢。渐渐地无人机越来越高，仰着头看上去像一个蚂蚁。此刻，低头的那一瞬间，平板机上出现了一幅漂亮的画面――近在咫尺的工程学院在蓝天白云下的校景赫然展现，美丽无比，教学楼、操场、道路、绿化、停车场、行人……引得小伙伴们叹为观止，激动的不行。

这时，老师对操作的小朋友说：“怎样准确地找到我们呢？”他思考了一下，往左快速地移动，但是却出现了许多别人的身影，他马上又快速地退回去，还是没找到。看他着急的样子，老师笑 *** 地说：“不急，慢慢来！” 这样他才有点放松下来。原来，做什么事情我们都是想想容易，实际做起来都不是轻而易举的，所以一定要定心。几个来回之后他终于找准了位置，平板机上出现了我们大伙儿的身影，耶！我开心地做了个动作，清楚地看到了我的俏皮。

三个小时一会儿就过去了，我还意犹未尽。这次小记者公益夏令营活动真是太有意义了，不仅学到了防灾救灾、预防疾病的知识，还让我们在体验中收获了快乐，启发了智慧，懂得了道理

篇一：我心爱的玩具 我有许多玩具，堆满了我家的一个小储藏室，但是其中我最喜欢的玩具就是贪吃狗了，那是爸爸妈妈给我买的最好玩的一样玩具。

贪吃狗可神气了，它仰着头，眼睛炯炯有神，样子真威武！它身材匀称，一身黄毛，看起来光滑整洁。它的尾巴是个小小的开关，只要把它的尾巴一按，它的头就会摇来摇去，好像在说：“你好，我的小主人。”

你知道它为什么叫贪吃狗吗？虽然它身材很小巧，只有一只小鼠标那样大，但是它一口气能吃12粒狗食呢，这些狗食和我生病时妈妈给我吃的药一样大。每次，我 刚刚喂过它，可一转身，小狗就又用大眼睛追着我，好像在说：“小主人，我又饿了，请你再给我喂一些食物吧。”

一副永远也吃不饱的样子。这时，我只好摇摇 头，再给小贪吃狗喂吃的东西。

我可喜欢贪吃狗了，因为它还会“说话”呢！每当我伤心的时候，它就用柔柔的眼神看着我，好像在安慰我：“小主人，不要难过，我来陪着你。”每当我开心的时 候，它就用高兴的眼神看着我，好像在祝贺我：“小主人，你真棒！”慢慢地，我和小贪吃狗感情越来越深，变得形影不离了。

小朋友们到我家来做客，我第一个就 介绍我的贪吃狗。晚上睡觉的时候，我要抱着它才能睡着。

有一次，我考试没考好，就抱着贪吃狗伤心地哭了起来。这时，贪吃狗好像在安慰我：“小主人，这次没考好没关系，只要你下次努力就行了！”看着贪吃狗我想：是啊，我一定不能气馁，就把这次当作一次小小的磨练吧。

从今天开始，我要每天认真听课，积极举手回答老师的提问。遇到不懂的题目不放弃，直到弄懂为止。

相 信付出就会有回报！在贪吃狗的鼓励下，我的成绩一直很优秀。 晚上，我做了一个梦，梦见我的贪吃狗变成了一只真正的小狗，它和我一起在草地上玩耍，可开心了。

早上，妈妈叫醒了我，我赶紧找我的贪吃狗，看见它还像以前一样静静地躺在我的旁边。哦，原来我做了一个有趣的梦呀！篇二：我心爱的玩具 我家有一个洋娃娃，这个洋娃娃可不是好得的，她是在我评上三好学生的时候，妈妈奖励给我的。

我家的洋娃娃有一张像苹果一样的脸蛋，她的眼睛像星星一样闪亮，红红的小嘴，高高鼻梁，看起来像一位可爱的天使。她有一件粉红色的婚纱裙，穿上它，就像一位高贵的公主。

她一共有八件衣服，有黄色的、蓝色的、粉红色的……，她还有一个金色的皇冠，在阳光的照耀下闪闪发 光；她有一条粉红色的项链，戴起来很漂亮；她有一个小巧玲珑的钱包，有两双高跟鞋，她还有一支神奇的魔法棒……。 当我寂寞的时候，她会陪着我说悄悄话，还会给我唱动听的歌曲，给我带来了无比的快乐。

我非常喜欢我的洋娃娃，她是我最心爱的玩具。篇三：心爱的玩具 国庆节的时候，我和妈妈去北京玩，回来时买了一些好玩又新奇的玩具。

有“变脸”，“变色球”，还有一顶“皇帝帽”。 “变脸”，大家可能知道，这个词常用于戏曲。

这个玩具就跟戏曲有关。它是由十个塑料制成的薄的小方块做成的，每个小方块之间用红色的绳子连接着，小方块上都画着京剧脸谱。

这些脸谱的颜色各不相同，名字也不一样。有红脸的关公，有黑脸的张飞，有黄脸的典韦，还有蓝脸的吕蒙，花花绿绿地真好看！玩法是用一只手拿着方块的侧面，使第一块方块和第二块方块重叠在一起，然后它们就会自己变脸啦！红脸的关公变成了黄脸的典韦，黑脸的张飞变成了蓝脸的吕蒙，同时还发出“啵啵”的响声，真好玩！“皇帝帽”是根据清朝皇帝戴的帽子仿制而成的。

明黄色的帽身配上朱红色的帽檐很大气，帽子正中央还有个用黄丝线绣成的“寿”字。最新奇也是最经典的，就是 制作者特意在帽子后面用胶水粘上一条黑绒线编成的仿真辫子，虽然做工不是很精致，可如果让一位脸蛋圆圆的小孩戴上，乍一看，还真像位小皇帝！ 每当我写完作业的时候，我都会摆弄摆弄这些玩具，心里别提有多爽啦！篇四：我心爱的玩具 我有件心爱的玩具，那是一辆电动玩具火车。

这时我在上海青浦区凤溪幼儿园上大班时，妈妈特意从浙江义乌买来送给我的新年礼物，我非常喜欢。我现在还非常清楚地记得，那天，妈妈刚把这个电动玩具火车交到我的手上，我就迫不急待得拆开包装盒，装上电池，拼好轨道，并把火车头和两节车厢连接好。

我 把连接好的火车小心地放在轨道上，打开开关，嘿，真好玩呢，火车居然会冒出一缕白烟，沿着路轨一圈一圈的上坡下坡跑起来。 玩具火车还配了一个站台，到站了，把开关一关，就停了下来，真有趣。

自从有了这个玩具火车，邻居家的小伙伴们也经常会到我家来玩了，我们有的充当驾驶员，有的充当列车员，有的充当车站工作人员，在一起玩的很是开心。而唯一美中不足的是，还缺少个隧道，不然的话，更好玩。

我到现在还记得，妈妈送我电动玩具火车的那天晚上，我做了一个奇怪的梦，梦见我开着一辆真的火车。这辆火车，不用其它能源，只要有太阳、有风，就能飞快的 奔驰。

我开着这辆火车，带着爸爸妈妈回江西老家，去看望我的爷爷奶奶和外公外婆，我还带着我的爷爷奶奶和外公外婆，前往世界各地去旅游呢。篇五：我心爱的玩具 今天，我有一只可爱的玩具。

上周，张叔叔送给了我一架小型无人机。我心里乐滋滋的，像

一股清凉的泉水在我心中流过。

在此之前，我一直不知道无人机长什么样，今天可总算见识到

了。

它长约30厘米，宽约20厘米。这个家伙"长"着四个旋翼

每个旋翼上都有一个小型螺旋桨.下面还有可以充电的线。它是

通过遥控器来指挥的。并且，机身上还可以挂摄像机进行航拍。酷

毙了！

接着，在没有看懂说明书的情况下，我便进行了试飞。结果，

我眼睁睁的看着飞机愈飞愈高，并伴随着前进和嗡嗡的声音，很快

就使我心生惧意。便不再操控它。突然飞机像失翼的鸟儿一样急速

下坠，啪的一声栽倒了墙边。

看样子得找一个空旷的地带，于是我和爸妈每晚都去体育场试

飞。过程中不断有人问我的飞机，我的感觉那就像晴天一样，灿烂

无比。

这么多天以来，我都没有控制好它的操纵，只能让它平稳着陆

不过白玉曾说过：万事开头难、仲由也说过：欲速则不达。

在众多的玩具中，我唯独对它情有独钟。我非常感谢叔叔给我

买了这个玩具。

瑞文网作文体裁作文叙事

关于无人机的作文

2018-06-01 叙事

无人驾驶飞机简称“无人机”， 关于无人机的作文有哪些？以下是我为您整理的相关资料，欢迎阅读！

关于无人机的作文【一】

上周，张叔叔送给了我一架小型无人机。我心里乐滋滋的，像一股清凉的泉水在我心中流过。

在此之前， 我一直不知道无人机长什么样，今天可总算见识到了。

它长约30厘米，宽约20厘米。这个家伙"长"着四个旋翼 ，每个旋翼上都有一个小型螺旋桨.下面还有可以充电的线。它是通过遥控器来指挥的。并且，机身上还可以挂摄像机进行航拍。酷毙了！

接着，在没有看懂说明书的情况下，我便进行了试飞。结果，我眼睁睁的看着飞机愈飞愈高，并伴随着前进和嗡嗡的声音，很快就使我心生惧意。便不再操控它。突然飞机像失翼的鸟儿一样急速下坠，啪的一声栽倒了墙边。

看样子得找一个空旷的地带，于是我和爸妈每晚都去体育场试飞。过程中不断有人问我的飞机，我的感觉那就像晴天一样，灿烂无比。

这么多天以来，我都没有控制好它的操纵，只能让它平稳着陆。不过白玉曾说过：万事开头难、仲由也说过：欲速则不达。

在众多的玩具中，我唯独对它情有独钟。我非常感谢叔叔给我买了这个玩具。

关于无人机的作文【二】

“五一”节那天，妈妈带我到射阳的一个部队去参观无人驾驶的飞机。

一到那儿，我就看到几位解放军叔叔抬出一架比玩具大一点的飞机，可它比玩具飞机沉多了，好象是铁做的。飞机被放到了一块空地上，这时，三位解放军叔叔走过来，一位拿着遥控器，一位操作笔记本电脑，还有一位用望远境观察飞机。

不一会儿，随着“轰”的一声，顿时间飞机上天了，火箭助飞器也随着落了 。

我有许多玩具，堆满了我家的一个小储藏室，但是其中我最喜欢的玩具就是贪吃狗了，那是爸爸妈妈给我买的最好玩的一样玩具。

贪吃狗可神气了，它仰着头，眼睛炯炯有神，样子真威武！它身材匀称，一身黄毛，看起来光滑整洁。它的尾巴是个小小的开关，只要把它的尾巴一按，它的头就会摇来摇去，好像在说：“你好，我的小主人。”

你知道它为什么叫贪吃狗吗？虽然它身材很小巧，只有一只小鼠标那样大，但是它一口气能吃12粒狗食呢，这些狗食和我生病时妈妈给我吃的药一样大。每次，我

刚刚喂过它，可一转身，小狗就又用大眼睛追着我，好像在说：“小主人，我又饿了，请你再给我喂一些食物吧。”一副永远也吃不饱的样子。这时，我只好摇摇

头，再给小贪吃狗喂吃的东西。

我可喜欢贪吃狗了，因为它还会“说话”呢！每当我伤心的时候，它就用柔柔的眼神看着我，好像在安慰我：“小主人，不要难过，我来陪着你。”每当我开心的时

候，它就用高兴的眼神看着我，好像在祝贺我：“小主人，你真棒！”慢慢地，我和小贪吃狗感情越来越深，变得形影不离了。小朋友们到我家来做客，我第一个就

介绍我的贪吃狗。晚上睡觉的时候，我要抱着它才能睡着。

有一次，我考试没考好，就抱着贪吃狗伤心地哭了起来。这时，贪吃狗好像在安慰我：“小主人，这次没考好没关系，只要你下次努力就行了！”看着贪吃狗我想：

是啊，我一定不能气馁，就把这次当作一次小小的磨练吧。从今天开始，我要每天认真听课，积极举手回答老师的提问。遇到不懂的题目不放弃，直到弄懂为止。相

信付出就会有回报！在贪吃狗的鼓励下，我的成绩一直很优秀。

晚上，我做了一个梦，梦见我的贪吃狗变成了一只真正的小狗，它和我一起在草地上玩耍，可开心了。早上，妈妈叫醒了我，我赶紧找我的贪吃狗，看见它还像以前一样静静地躺在我的旁边。哦，原来我做了一个有趣的梦呀！

瑞文网作文体裁作文叙事关于无人机的作文2018-06-01 叙事 无人驾驶飞机简称“无人机”， 关于无人机的作文有哪些？以下是我为您整理的相关资料，欢迎阅读！ 关于无人机的作文【一】 上周，张叔叔送给了我一架小型无人机。

我心里乐滋滋的，像一股清凉的泉水在我心中流过。 在此之前， 我一直不知道无人机长什么样，今天可总算见识到了。

它长约30厘米，宽约20厘米。这个家伙"长"着四个旋翼 ，每个旋翼上都有一个小型螺旋桨.下面还有可以充电的线。

它是通过遥控器来指挥的。并且，机身上还可以挂摄像机进行航拍。

酷毙了！ 接着，在没有看懂说明书的情况下，我便进行了试飞。结果，我眼睁睁的看着飞机愈飞愈高，并伴随着前进和嗡嗡的声音，很快就使我心生惧意。

便不再操控它。突然飞机像失翼的鸟儿一样急速下坠，啪的一声栽倒了墙边。

看样子得找一个空旷的地带，于是我和爸妈每晚都去体育场试飞。过程中不断有人问我的飞机，我的感觉那就像晴天一样，灿烂无比。

这么多天以来，我都没有控制好它的操纵，只能让它平稳着陆。不过白玉曾说过：万事开头难、仲由也说过：欲速则不达。

在众多的玩具中，我唯独对它情有独钟。我非常感谢叔叔给我买了这个玩具。

关于无人机的作文【二】 “五一”节那天，妈妈带我到射阳的一个部队去参观无人驾驶的飞机。 一到那儿，我就看到几位解放军叔叔抬出一架比玩具大一点的飞机，可它比玩具飞机沉多了，好象是铁做的。

飞机被放到了一块空地上，这时，三位解放军叔叔走过来，一位拿着遥控器，一位操作笔记本电脑，还有一位用望远境观察飞机。 不一会儿，随着“轰”的一声，顿时间飞机上天了，火箭助飞器也随着落了 。

去年暑假，我终于如愿以偿地跟父母去了一趟我梦寐以求的青海湖。

我们先乘飞机到青海省，然后坐汽车去青海湖。在路上，我们的车翻过了一座又一座的高山，穿过了一个又一个山谷，就像在山里走迷宫一样。当汽车又翻过一座山时，我们眼前一亮，啊！是一大片金黄色的油菜花，一眼望不到边的油菜花像一块金黄色的地毯，风一吹就随风摆动，又像金黄的波浪。我们的车在油菜花地之间的公路飞驰，渐渐地，油菜花边缘出现了一条浅蓝色绸带——青海湖。车越行越近，绸带越来越宽，青海湖的风姿完全展现在我们的眼前。

我站在湖边举目四望，青海湖像嵌在山谷里的一块名贵的蓝宝石。天空显得那么蓝，那么清，那么高。青海湖的水也是那么蓝，那么清。一望无际的天和湖融成了一片，分不出哪里是水，哪里是天。我向远处望去，一座连绵不断的山和无边无际的绿草地，像一只大手捧着这蓝宝石。

湖水是宁静的，宛如一面明镜一样，镶嵌在山谷中，清澈透明，能映出蓝的天，百的云，红的花，绿的树，真是奇妙的“水中景”。

湖水是动感的。一阵微风吹来，刚才水平如镜的湖面上，立刻泛起了雨鳞般的波纹。层层细浪随风而起，伴着跳跃的阳光，在追逐，在玩耍，但是当盈盈的湖水荡漾到我的脚边时，却又缓缓地退了回去，像慈母轻轻地拍打着将睡未睡的婴儿。

啊！美丽的青海湖，你的美不是我这笨拙的笔能描绘出来的。我为祖国有如此美丽的青海湖感到骄傲和自豪。

今天下午刘浩轩的妈妈到我们的教室讲课，而阿姨的主题是我感兴趣的“无人机”，她还带来了一架小型的无人机。

这架无人机“长”着八个旋翼，每个旋翼上都有一个小型螺旋桨和一个陀螺仪。下面还有两个可以接电池的线和一个可以充电的线。

无人机有一些优点和缺点，它的优点是：就算无人机爆炸了我方也不会有人员伤亡；它就算跟敌军同归于尽我方的损失也能降到最低。而它的缺点则是：一旦没电机体就可能坠毁；如果信号被屏蔽那么飞机就完全不起作用了；而且它只可以装两个导弹。

所以我想将来要制造使用时间更长的电池和无法被屏蔽的信号。我以后还想要发明可以装十个导弹的无人机。

今天我终于认识了无人机，还知道了一些关于无人机的知识。我长大以后要创造更先进的设备，为人类做出贡献。

童年趣事

打开了时间大门，时光开始倒流了。我又回到天真的童年。童年是一片没有莠草、污秽的净土，是一片无遮无拦、明郎的天空。这里流淌着纯真和甜美，总会使人产生美好的回忆。 有一次，我过生日的时候。爸爸给我了一张又新又直的100元，我因为太小无知，不知道这是干什么的。我跑去问我的朋友，他说：“你真笨，连这个都不懂，这个东西是书签，可以夹在一本书里面。”我一听，很惭愧的想：我还以为这是一张很好的东西，原来是一张破书签。我垂头丧气地往家里走，刚好遇到了妈妈，妈妈问：“儿子，你手里攥着钱干什么？”

我一听，疑惑不解的问：“妈妈，你既然刚才说我手里拿的是钱，那么钱是干什么的呢？”妈妈装着很有学问地说：“钱可以买东西呀。”我听完，还是不知道这张纸是钱还是书签，就把这张纸藏再了枕头下。几天后，我看见妈妈把一大叠的钱不停地往油桶里扔，我注视着妈妈手里的一大叠钱，其中一张跟爸爸给我的那一张一样。我跑到床边，拿出那张100元，想：妈妈不是说钱可以买东西？那么他为什么要把钱烧了？可能是妈妈怕我知道钱是没有用的。我冲到了妈妈旁边，把钱递给了妈妈，妈妈问也没问就烧了。晚上，爸爸对我说：“儿子，你那100元拿来，给你买几本书。”我生气地说：“你们别人了，那张100元根本不能买东西。”爸爸说：“怎么不能了，你快拿来。”我说：“你问老妈要吧。”爸爸听完，立刻跑到厨房问妈妈：“儿子那100元钱呢？”妈妈连忙说：“我又没拿，问 *** 什么。”我急冲冲地赶了过来，把这件事从头到尾说了一遍。爸爸哈哈大笑地说：“你妈妈烧的是钱纸，拜财神爷用的，而你那张钱是专门来买东西的。”我一听傻了眼，情不自禁地大笑一番。 童年美好的，童年的我是那么天真、幼稚，一定会好好珍藏这部童年的影片，让它永远留在我的心底。

浅谈多旋翼无人机任务系统的优秀论文

前言： 随着无人机产品的不断增加，市场之间的竞争力，也逐渐的提升，对此本项目研究出了更适合于工业控制、自动化装备等领域产品的多旋翼无人机，产品不仅定位合理，同时与其他产品存在一定的差异，该任务系统，是指先进智能装备数据链的无人多旋翼任务，存在较高的能量利用效率、载荷运输性能，是其它无人机产品，在技术方面不能相比的;制定合理的市场规划，会给企业带来一定的经济效益。

1 多旋翼无人机定义概述

我们常称无人飞行载具，为无人飞机系统，主要是利用无线电智能遥控设备，以及自带的控制程序装置，对于不载人的飞机进行操控。其中广义的无人机，包括狭义无人机以及航模。

多旋翼飞行器，主要由动力系统、主体、控制系统组成，动力系统包括电机、动力、电子调速器、桨;主体部分包括机架、脚架、云台;控制系统包括由遥控接收器、遥控组成的手动控制;地面站，以及由主控、GPS、IMU、电子陀螺、LED显示屏组成的飞行控制器。其中四旋翼，是一种4输入6输出的欠驱动系统;通过PID、，鲁棒、模糊、非线性、自适应神经网络控制。近年来，对于系统的控制功能的研究趋势，为大荷载、自主飞行、智能传感器技术、自主控制技术、多机编队协同控制技术、微小型化等方向。其中一些关键技术为，数学模型的建立、能源供给系统、飞行控制算法、自主导航智能飞行。

2 控制系统改进发展阶段

多旋翼无人飞行器的控制系统，最初是由惯性导航系统，借助了微机电系统技术，形成了EMES惯性导航系统;经过对于EMES去噪声的研究，有效的降低了其传感器数据噪音的问题，最后经过等速度单片机、非线性系统结构的研究、应用，最终在2005年，制作出了性能相对稳定的多旋翼无人机自动控制飞行器。对其飞行器的评价，可从安全性、负载、灵活性、维护、扩展性、稳定性几方面要素进行分析。具有体积小、重量轻、噪音小、隐蔽性强、多空间平台使用、垂直起降，以及飞行高度不高、机动强、执行任务能力强的特点;在结构方面，不仅安全性高、易于拆卸维护、螺旋桨小、成本低、灵活控制的特点。

3 技术原理

3.1系统组成

无人多旋翼任务系统，总体技术方案框图如图1所示;如图所示，无人多旋翼任务系统，由无人机、地面工作站构成。无人机，由多旋翼无人机、任务载荷组成;地面工作站，由数据链通信单元、工业控制电脑、飞行控制摇杆等组成。

3.2系统技术原理

3.2.1多旋翼无人机，通过对于螺旋桨微调的推力，实现稳定的飞行姿态控制、维持。经过上述，对于多旋翼无人机、常规直升机、固定翼飞机的对比，可以明显的看出，多旋翼无人机，在任务飞行方面，具有多能量的优势，从而更好的执行完成飞行任务，改善了飞行姿态维持，消耗大量能量的缺陷，从而更好的保证了其能量利用率，直接产生续航时间、载荷运输性能的提升;在结构方面，做了大量的简化，省去了传动机构，使其运行噪音、故障概率、维护成本大大的降低。

3.2.2无人机，与地面工作站之间的通信，通过设备数据链实现连接，起到通信中介的作用，同好也是无人机、地面工作站之间，实现地空信息交换的重要桥梁环节。以往无人机，对于地空信息的转换连接，只是普通的点对点通信，收到信号传输距离的影响，性能发挥受到严重的影响，只能实现一些简单遥控数据信号的传输。

但是本项目，对于无人多旋翼任务系统的研究，是通过数据链协议MAVLink的研究后，将其合理的嵌入到控制核心、地面数据链的ARM平台中，有效的改善了以往低空信息传输环节存在的问题，将其遥测、遥信、遥控、遥调、遥视这五遥很好的进行了统一，保证了通信之间的无障碍，从根本上解决了无人机和地面工作站的数据通信问题。其中涉及到的.五遥;其中遥测，是指对于远方的电压、电流、功率、压力、温度等模拟量进行测量;其中遥信，是指对于远方的电气开关、设备，以及机械设备的工作、运行等状态进行监视;遥控，是指对于远方电气设备、电气机械化装置工作状态的控制、保护;遥调，是指对于远方所控设备的工作参数、标准流程等进行设定、调整;遥视，是指对于远方设备的安全运行状态的监视、记录。

3.2.3传统的无人机，在飞行时需要通过人工对于遥控器的操作，对其飞行姿态进行的控制，体现出其自动程序的不完善，功能单调等缺陷。但是本项目对于无人机的研究，在地面工作站，通过飞行任务规划软件的配套，有效的改善了以往功能单一的缺点，直接增加了其功能性。其中飞行任务规划软件，具备GoogleMap高速API接口，实现对于无人机飞行航线，在三维地图上的简易规划，同时也能对其航线进行启动，使其实现自动巡航、执行飞行任务、返航等操作。

4 技术关键点及创新点

4.1技术关键点：

4.1.1地空信息的的数据通信。

先进智能装备数据链协议MAVLink的应用，能够对其所有数据进行有效的整合，并全部归纳在数据链路中，整合五遥操作，有效的降低了多种通信制式、通信模块存在等方面的问题，提高了通信效率，保证了通讯功能得以有效发挥。

4.1.2解决飞行姿态操控问题

嵌入式操作系统，在ARM处理器平台上的应用，加上陀螺仪等传感器、卡尔曼滤波等先进算法，从而更好的保证了控制系统的功能增加，除此之外，不仅实现了无人操作飞行，在飞行操纵方面，也有效的降低了能耗，增加了能量利用率。

4.1.3在工业控制领域应用的扩展

本项目以同一载具+多种载荷的建设、研究思路，针对于型号相同的多旋翼飞行器，设计一样的数据、电气、机械接口的任务载荷，实现快速更换载荷，使其飞行任务之间，能够良好、稳定的切换、衔接，保证该系统的实用性，同时也减少了任务执行的成本。

4.1.4增强地面工作站功能

通过C/S架构、C#语言、.net平台、三维GoogleMap、SQL数据库，以及地面任务规划软件、分析数据分析软件，从而更好的增强地面工作站的功能，以及自动化、智能化的程度,更好的为用户操作，带来更多的便利。

4.2项目的技术创新性

4.2.1在无人机、地面站，在植入数据链MAVLink的同时，加强整体系统功能的改进，有效的实现了五遥的综合统一。

4.2.2卡尔曼滤波、四元数算法，加上嵌入式ARM平台，对其飞行姿态实现有效控制。

4.2.3同一载具+多种载荷思路的研究，实现了无人机，对任务执行模式的有效转换。

4.2.4同时地面任务规划软件、分析数据分析软件的应用，提高了系统的控制功能，以及系统智能化程度。

5 总结

综上所述，通过对于无人多旋翼任务系统的分析，发现我国针对于此方面的研究，仍存在很多不完善的地方，该项目通过C/S架构、C#语言、先进智能装备数据链、分析数据分析软件等，照比以往的无人机飞行器，在系统功能改进方面，实现了遥测、遥信、遥控、遥调、遥视的统一;在任务执行模式方面，实现了灵活转换;在飞行姿态方面，实现了智能操控;是在已有多旋翼飞控技术的基础上，有效的规避了其以往的缺陷，同时自主飞行控制软件编程，这种飞控任务的提供，有效的实现了飞行中，自主导航智能飞行。