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发布时间：2024-07-04 19:51:45

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化学工程与装备杂志社投稿主管单位：福建省化工学会福建化工研究所主办单位：福建省化工研究所福建省化工学会国内刊号：CN 35-1285/TQ 国际刊号：ISSN 1003-0735 投稿邮箱：杂志类型：化学工业类-TQ 期刊查询：国家新闻出版总署期刊真假查询期刊级别：如何区分省级、国家级、核心期刊？化学工程与装备杂志社/杂志简介《化学工程与装备》杂志创刊于1972年，是国家科技部、国家新闻出版总署批准出版、由福建省化学工业科学技术研究所和福建省化工学会主办，武汉新策文化发展中心协办，全国公开发行的化学、化工类学术期刊，国际标准刊号：ISSN1003-0735，国内统一刊号：CN35-1285/TQ。邮发代号34-55。月刊。《化学工程与装备》杂志是中国核心期刊（遴选）数据库收录期刊，中国科技论文统计源期刊和中国学术期刊综合评价数据库（CAJCED）统计刊源，被《中国期刊全文数据库》、《中国科技期刊数据库》、《中国化工文摘》及美国《化学文摘》（CA）收录。《化学工程与装备》杂志具有较强的指导性、权威性、学术性、专业性、理论性和实用性，是政府部门、科研院所、教育教学和实践领域的全国广大读者重要的参考资料和学术研究阵地。读者对象主要是化学、化工、医药、石油、天然气、机械制造、自动化仪表、工程勘察设计、教育、环保、市政、食品、煤炭、农业等领域的科技工作者、企业管理人员以及大专院校师生。为突出我刊办刊特色，扩大稿件渠道，尤其是增加偏远省市的稿源，本刊在武汉设立采编中心，主要负责全国各地稿件的收集工作，包括稿件的前期处理、刊物的征订和发行、广告的采集和发布。化学工程与装备收录情况/影响因子国家新闻出版总署收录收录情况：杂志是中国核心期刊（遴选）数据库收录期刊，中国科技论文统计源期刊和中国学术期刊综合评价数据库（CAJCED）统计刊源，被《中国期刊全文数据库》、《中国科技期刊数据库》、《中国化工文摘》及美国《化学文摘》（CA）收录。影响因子：0.075 被引次数：2138 化学工程与装备栏目设置《化学工程与装备》杂志主要栏目有：新闻资讯、研究开发、生产实践、专论综述、分析测试、生化医药、医疗器械、安全环保、材料科学、教学改革、信息技术、市场研究、现代管理、海外纵横、会展论坛等。化学工程与装备编辑部/杂志社投稿须知 1、文稿应思想健康、主题鲜明、立论新颖、论述清晰、体例规范、富有新意。文字一般不少于2600字为宜。 2、题名（文章标题）应简明、确切、概括文章要旨，一般不超过20字，必要时可加副标题名。文末标明作者单位及联系地址、邮编、电话、传真、电子邮箱。如为基金资助项目应加以注明，并提供项目编号。 3、2600字以上文稿请附300字以内的文章摘要和3—6个关键词。 4、参考文献在正文的引文处以方括号加序号的方式上角标注。文末依次排列参考文献时，按作者、书刊名或出版社、出版年（期）、起讫页顺序标注。 5、来稿请首选E-mail，如条件受限，可邮寄，使用A4纸打印。 6、来稿本着文责自负的原则，作者切勿一稿多投。 7、本刊对稿件有删改权，不同意删改者请附声明。因人力有限，恕不退稿。 8、稿件刊登后，赠与当期杂志1册。化学工程与装备杂志社征稿中……

三一重装国际控股有限公司（以下简称：三一重装）是三一集团的第二大核心企业，同时是一家从事研发、生产大型煤炭机械综合成套设备制造企业，致力于用高新技术改造落后、传统的煤炭机械，并促使其迅速升级换代至世界一流水准。我们将机、电、液等领域先进的技术借鉴到煤炭机械，成为行业技术的引领者，产品有综掘、综采、矿用车辆、电机等。三一重装的研发团队，集中了行业内最优秀的工程师，是业内最具规模的研究机构。他们以“安全、高效、可靠、人性化”为核心设计理念，以赶超标杆企业为设计目标，不断地在颠覆行业标准。公司已经申请国家专利近百项，一系列新技术和新专利的诞生，带动着企业，不断迈向全新的高度。 2007年初，公司全面推行精细化制造。在国内首次将工业化设计的概念引入煤炭机械。2007年底，世界一流的室内综合整机试验厂将投入使用。每一台从生产线上组装完毕的设备，都要经过严格的数据调试，在至少24小时不间断的试验后，确认一切无误，才会进行喷漆、入库，最终交到客户手中。三一重装全面展示自主研发、生产的全硬岩综掘成套装备、煤柱回收成套装备、联合采煤机组成套装备、自动化刨煤机组成套装备、矿用辅运车辆成套装备、煤矿混凝土井下泵送成套装备、掘辅一体化成套装备、 EBZ半煤岩综掘成套装备。八大系列煤炭机械产品代表了当今国内煤炭行业机械装备的最高水平。服务是三一重装的核心竞争力之一，三一人时刻在心中铭记“一切为了客户”，并创新的提出了“一切问题都是三一的”服务理念，几十个服务网点和配件中心，遍布全国各大煤炭产区，每一个服务站都贴近矿区。“绿色通道”制度保证配件和服务工程师第一时间无条件到达现场，三一人努力让服务远远超过客户的期望。 2009年11月25日，三一重装（股票代码：631）在香港联交所主板成功上市，成为国内首家在香港上市的煤机制造企业，这标志着三一重装迈入一个崭新的发展阶段。在未来三五到年，三一重装将挤身于国际顶尖煤炭机械制造企业之列，成为国内煤炭机械行业内最优秀的成套设备供应商和标志性企业，产品全面替代进口！沈阳新松机器人自动化股份有限公司成立于2000年4月，至今已经十年，新松的十年是艰辛的，十年的新松是丰硕的，新松的十年历程得到了各届人士的认可，也希望得到您的关注，共同来见证新松的辉煌。公司本部就址于沈阳浑南经济技术开发区，隶属于中国科学院，是中国证监会核准的首批创业板上市企业之一（证券简称：机器人，股票代码：300024）。作为中国先进制造技术装备的领军人，新松以发展国家先进制造装备为已任，依托先进管理和一流科技人才，致力于把尖端的技术产业化，提供行业系统解决方案，是真正拥有自主知识产权和核心技术，集技术研究、产品开发、专业服务为一体的现代化高技术企业。形成了以沈阳为依托，环珠三角、长三角及渤海经济圈为核心的合理产业布局。从研制中国第一台工业机器人样机，到国家机器人产业化基地；从填补国内机器人市场空白，到完成自主创新机器人重大技术58项第一的突破，新松公司改写了中国没有工业机器人在生产线上应用的历史。作为国家自动化领域的主要高新技术公司，公司制定了3项国家标准，完成重大科技攻关项目50多项，拥有近60项国家专利，开发出了30余种具有完全自主知识产权的工业机器人产品。获得国家、中国科学院和各部委及省、市科技成果奖100余项，在工业机器人、工业自动化等方面取得了一批具有国际水平、具有自主知识产权的成果。公司多次打破国外技术封锁，在剧烈的竞争中持续保持领先优势，并屡创历史先河。新松公司是国家"机器人国家工程研究中心"、"国家八六三计划智能机器人主题产业化基地"、"国家高技术研究发展计划成果产业化基地"、"国家级企业技术中心"和"国家级博士后科研工作站"。公司曾先后获得"中国行业十大影响力品牌"、福布斯"中国最具潜力100榜"、年度"十佳雇主"、"中国最具创新力企业"、"中国软件收入规模前100强企业"、 "国家级创新型企业"称号，机器人系列产品获"中国名牌产品"殊荣。新松公司以"发展先进制造技术、引领现代产业文明"为己任，以先进制造技术为核心,正向着"发展成为具有国际竞争力的先进装备供应商和国际化高科技产业集团"的战略目标奋进。乘风破浪今有时，直挂云帆济沧海。下一个十年，新松前进的步伐将会更稳健、更强劲，新松取得的成就将会更丰硕、更辉煌。我个人认为新松机器人发展更大一些。

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1.化工自动化及仪表

由天华化工机械及自动化研究设计院主办。是经国家科委批准，国内外公开发行的工业应用性科技期刊。几十年来，本着求是创新、启迪思想、指导实践的办刊宗旨，始终跟随科技发展的步伐，全面、及时、准确地报道国内外...

2.电力科学与技术学报

主要报道电力科学理论、工程技术应用方面的最新研究成果，介绍国内外电力科技发展动态，内容包括：电力系统自动化理论及技术应用，电网技术，高电压技术，电力市场与电力系统运行管理，供用电技术，电能质量与节能...

3.制造业自动化

主要刊载制造业自动化领域所取得的新技术、新成果、新产品、新方法以及自动化技术应用成果、科技动态与信息等。《制造业自动化》由北京机械工业自动化研究所主办，《制造业自动化》杂志是自动化领域的综合性技术...

省级期刊如果你想发表，我可以帮你《机械设计》、《现代制造技术与装备》、《煤炭技术》、《制造业自动化》、《中国机械工程》北大核心期刊，《装备制造》、《装备制造技术》、《化学工程与装备》、《机电信息》如果你想发表，联系我吧，我帮你。

《装备制造技术》是省级优秀期刊，杂志周期为月刊，杂志主要是征收装备技术相关的文章及科研论文。投稿邮箱为主管单位：广西壮族自治区工业和信息化委员会、主办单位：广西机械工程学会、国际刊号：ISSN1672—545X，国内刊号：CN45—1320/TH 。杂志一般是用作评职称的发表认可度较高。

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这几个与化工有关，但慢中国钨业杂志，投稿邮箱，；中国有色冶金杂志，投稿邮箱，；资源开发与市场杂志，投稿邮箱，；钢铁研究学报杂志，投稿邮箱，；材料与冶金学报杂志，投稿邮箱， hujizz @126.com；环境保护杂志，投稿邮箱，enprma @126.com；

那个都不是机械，只是工具而已。简单的工具。

可以的，用处不大。如果体质可以，当兵是很好的选择，大专生也是有优势的，两年义务兵，之后参加考试，这个考试不仅是体质还有文化能力的考试，在部队里面当兵的大专本科生都是比较少的，如果努力能考取军校，军校毕业后直接就可以提干，这是一条很好的路，不仅可以报效祖国，对自己也是一种锻炼！希望您采纳

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《机械设计与研究》主办单位：上海交通大学

该刊被以下数据库收录：

JST日本科学技术振兴机构数据库(日)(2013)

中国科技论文统计源期刊(2015-2016年度)

CSCD中国科学引文数据库来源期刊(2015-2016年度)(含扩展版)

北京大学《中文核心期刊要目总览》来源期刊：2014年版

机械类核心期刊机械、仪表工业1. 机械工程学报2.中国机械工程3.摩擦学学报 4.机械科学与技术5.机械设计6.仪器仪表学报7.计算机集成制造系统-CIMS8.润滑与密封9.机械传动10.机床与液压11.工程机械12.机械设计与研究13.起重运输机械14.轴承15.流体机械16.光学精密工程17.制造业自动化18.机械设计与制造19.水泵技术20.液压与气动21.制造技术与机床22.仪表技术与传感器23.压力容器一般工业技术 1．复合材料学报 2.无机材料学报 3.材料研究学报 4.功能材料 5.材料导报 6.材料科学与工程 7.摩擦学学报 8.材料工程 9.工程设计（改名为：工程设计学报） 10.真空科学与技术学报 11.振动工程学报 12.应用声学 13.计算力学学报 14.玻璃钢/复合材料 15.材料科学与工艺 16.振动与冲击 17.真空 18.噪声与振动控制 19.低温工程 20.计量学报 21.功能材料与器件学报 22.声学技术 23.制冷学报 24.低温与超导 25.包装工程 26.工程图学学报矿业工程 1．煤炭学报 2.中国矿业大学学报 3.煤炭科学技术 4.金属矿山 5.非金属矿 6.煤矿安全 7.矿山压力与顶板管理 8.矿山机械 9.矿业安全与环保 10.中国煤炭 11.中国矿业 12.辽宁工程技术大学学报.自然科学版 13.煤炭工程 14.矿冶工程 15.煤田地质与勘探 16.煤矿机械 17.矿业研究与开发 18.选煤技术 19.煤矿自动化（改名为：工矿自动化） 20.西安科技学院学报 21.湘潭矿业学院学报 22.化工矿物与加工 23.洁净煤技术冶金工业 1．钢铁 2.北京科技大学学报 3.轻金属 4.钢铁研究学报 5.炼铁 6.粉末冶金技术 7.烧结球团 8.中国稀土学报 9.炼钢 10.有色金属 11.特殊钢 12.稀土 13.稀有金属 14.稀有金属材料与工程 15.有色金属.冶炼部分 16.粉末冶金工业 17.有色冶炼 18.硅酸盐学报 19.耐火材料 20.冶金能源 21.冶金自动化 22.铁合金 23.硬质合金 24.中国钨业 25.黄金

机械工程学报，很多大学的学报都是的，看看师兄师姐都发哪里的文章，也看看老板的意思，学术界人脉还是很重要的

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可以帮助人们降低工作难度或省力的都是机械，由两种或两种以上简单机械组成的叫复杂机械，也就是我们常说的机器。常见简单机械有:杠杆、斜面、滑轮、轮轴。剪刀是杠杆，螺丝刀是斜面，镊子是杠杆。如果硬要选的话那就只有吸管不是了。

本专题我共整理了9篇文章，来自北京农业智能装备技术研究中心、华中农业大学、中国农业大学、中国农村技术开发中心、上海市农业机械研究所、上海交通大学、上海市农业科学院、石河子大学、山东农业大学等单位。

文章包含农业机械与信息技术融合发展、果蔬采摘机器手设计、自动导航与测控技术的应用、天然橡胶割胶机器人、白芦笋采收机器人、畜禽舍防疫消毒机器人、轮式谷物联合收获机、中国智能农机装备标准体系、油电混合果园自动导航车控制器硬件的设计与应用等内容。供大家阅读、参考。

专题--农业机器人与智能装备

Topic--Agricultural Robot and Intelligent Equipment

[1]陈学庚, 温浩军, 张伟荣, 潘佛雏, 赵岩. 农业机械与信息技术融合发展现状与方向[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 1-16.

CHEN Xuegeng, WEN Haojun, ZHANG Weirong, PAN Fochu, ZHAO Yan. Advances and progress of agricultural machinery and sensing technology fusion[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 1-16.

摘要：为理清国内外农业机械与信息技术融合发展现状，找到重点发展方向，借此大力推进中国农业机械智能化发展，本文首先分析了国外农业机械与信息技术融合发展的现状，总结了其发展的五大特点。之后指出中国农业机械化发展虽然成效显著，但仍存在农机信息化融合的区域及结构发展不平衡、企业和农民对农业机械信息化的认可度还不高、基础研究与关键技术研究薄弱、农机作业信息系统管理水平不高且缺乏统一标准等问题。最后提出了中国农业机械与信息技术融合发展的方向，包括促进智能感知技术发展与导航技术研究、推进农业机械装备智能化、构建农机智慧作业系统、推进农机自主作业技术研究与无人农场建设、加强农机信息化技术标准制定与复合型人才培养等。农业机械与信息技术融合是中国现代农业机械发展的必然趋势，利用信息技术促进农业机械的发展，能够最大化发挥信息技术的引导效应，提高农业生产效率，对于推进中国农业机械高质高效发展具有重要意义。

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[2]吴剑桥, 范圣哲, 贡亮, 苑进, 周强, 刘成良. 果蔬采摘机器手系统设计与控制技术研究现状和发展趋势[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 17-40.

WU Jianqiao, FAN Shengzhe, GONG Liang, YUAN Jin, ZHOU Qiang, LIU Chengliang. Research status and development direction of design and control technology of fruit and vegetable picking robot system[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 17-40.

摘要：鲜食果蔬收获是难以实现机械化作业的生产环节，高效低损采摘也是农业机器人研发领域中的难题，导致目前市场化的自动化果蔬采摘装备生产应用几乎空白。针对鲜食果蔬采摘需求，为改善人工采摘费时费力、效率低下、自动化程度低的问题，近30年来，国内外学者设计了一系列自动化采摘设备，推动了农业机器人技术的发展。在研发鲜食果蔬采摘设备时，首先要确定采收对象和采收场景，针对作物的生长位置、形状和重量、场景的复杂程度、所需自动化程度，通过复杂度预估、力学特性分析、姿态建模等方式，明确农业机器人的设计需求。其次，作为整个采摘动作的核心执行者，采摘机器人的末端执行器设计尤为重要。本文对采摘机器人末端执行器的结构进行了分类，总结了末端执行器的设计流程与方法，阐述了常见的末端执行器驱动方式、切割方案，并对果实收集机构进行了概括。再次，本文概述了采摘机器人的总体控制方案、识别定位方法、避障方法及自适应控制方案、品质分类方法以及人机交互、多机协作方案。为了总体评价采摘机器人的性能，本文还提出了平均采摘效率、长期采摘效率、采收质量、损伤率和漏采率指标。最后，本文对自动化采摘机械的总体发展趋势进行了展望，指明了采摘机器手系统将向着采摘目标场景通用化、结构形式多样化、全自动化、智能化、集群化方向发展的趋势。

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[3]王春雷, 李洪文, 何进, 王庆杰, 卢彩云, 陈立平. 自动导航与测控技术在保护性耕作中的应用现状和展望[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 41-55.

WANG Chunlei, LI Hongwen, HE Jin, WANG Qingjie, LU Caiyun, CHEN Liping. State-of-the-art and prospect of automatic navigation and measurement techniques application in conservation tillage[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 41-55.

摘要：实现智能化是提升保护性耕作机具作业质量和效率的重要途径，自动导航与测控技术作为智能化技术的重要组成部分，近年来在保护性耕作中的应用发展迅速。本文首先从接触式、机器视觉式和GNSS式三种免少耕播种自动导航技术入手，阐述了自动导航技术在保护性耕作中的应用现状；然后对作业参数监测技术的发展动态进行了详细介绍，包括地表秸秆覆盖率的快速检测技术、免少耕播种机播种参数监测技术及保护性耕作机具作业面积监测技术；之后阐述了保护性耕作机具作业控制技术的发展现状，主要介绍了免少耕播种机漏播补偿控制技术和作业深度控制技术。最后在总结自动导航与测控技术在保护性耕作中现有应用的基础上，展望了未来保护性耕作机具自动导航技术、作业参数监测技术和保护性耕作机具作业控制技术三者的研究方向。

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[4]周航, 张顺路, 翟毅豪, 王松, 张春龙, 张俊雄, 李伟. 天然橡胶割胶机器人视觉伺服控制方法与割胶试验[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 56-64.

ZHOU Hang, ZHANG Shunlu, ZHAI Yihao, WANG Song, ZHANG Chunlong, ZHANG Junxiong, LI Wei. Vision servo control method and tapping experiment of natural rubber tapping robot[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 56-64.

摘要：自动化割胶不仅可以把胶工从繁重的体力劳动和恶劣的工作环境中解放出来，还能降低对胶工的技术依赖，极大地提高生产效率。实现非结构环境下作业信息自主获取及割胶位置伺服控制是割胶机器人的关键技术。针对工作环境复杂多变、作业信息叠加交互、目标背景特征相近、亚毫米级作业精度要求等技术难点，本研究以人工橡胶林中橡胶树为割胶对象研发割胶机器人，通过建立割胶轨迹的空间数学模型，规划机器人快速接近和远离操作空间的运动路径；采用双目立体视觉技术获取树干和割线结构参数，融合机器人运动学、机器视觉技术和多传感器反馈控制技术研制了割胶机器人模块化样机。割胶机器人主要由轨道式机器人移动平台、多关节机械臂、双目立体视觉系统和末端执行器等组成。在海南天然橡胶林进行的割胶试验结果表明，在割胶机器人切割1 mm厚的橡胶树皮时，耗皮量误差约为0.28 mm，切割深度误差约为0.49 mm。该研究可为探索天然橡胶树的自动化割胶作业提供技术参考。

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[5]李扬, 张萍, 苑进, 刘雪美. 白芦笋采收机器人视觉定位与采收路径优化方法[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 65-78.

LI Yang, ZHANG Ping, YUAN Jin, LIU Xuemei. Visual positioning and harvesting path optimization of white asparagus harvesting robot[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 65-78.

摘要：依据笋芽出土状态的选择性收获是目前白芦笋公认的最佳收获方式。针对采收过程中机器视觉识别笋尖存在笋尖与垄面纹理和颜色相近等识别难题，本研究提出了一种变尺度感兴趣区域（ROI）检测方法，融合图像色域变换、直方图均值化、形态学和纹理滤波等技术，研究了笋尖识别与精准定位方法；在定位多笋尖坐标基础上，提出了多笋芽的采收路径优化方法，解决了因采收路径不合理导致的采收效率低的问题。首先，通过机器人视觉系统实时采集采收区域图像并进行RGB三通道高斯滤波，采用HSV色域变换并进行直方图均值化处理。在此基础上，对笋尖、土壤进行特征聚类分析，根据笋芽抽发程度研究变尺度ROI检测方法，对采集图像中笋尖的形态学以及笋尖和土壤的纹理进行统计学分析，设定笋尖的似圆度阈值，并参考纹理特征参数，判定笋尖位置，计算其几何中心，获得笋尖轮廓中心坐标。其次，为实现白芦笋的高效采收，根据多目标点与集箱点的位置分布，本研究设计了一种基于多叉树遍历的采收路径优化算法，以获得多个目标笋尖的最优采收路径。最后，搭建采收机器人试验平台开展了笋尖定位与采收验证性试验。结果表明，视觉系统对白芦笋的识别率可达98.04%，笋尖轮廓中心坐标的定位最大误差X方向为0.879 mm，Y方向为0.882 mm，采收笋的个数在不同情况下，采用路径优化后的末端执行器运动距离平均可节省43.89%，末端执行器定位成功率达到100%，在实验室环境下的白芦笋采收率达到88.13%，验证了采用视觉定位的白芦笋采收机器人选择性采收的可行性。

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[6]冯青春, 王秀, 邱权, 张春凤, 李斌, 徐瑞峰, 陈立平. 畜禽舍防疫消毒机器人设计与试验[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 79-88.

FENG Qingchun, WANG Xiu, QIU Quan, ZHANG Chunfeng, LI Bin, XU Ruifeng, CHEN Liping. Design and test of disinfection robot for livestock and poultry house[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 79-88.

摘要：针对畜禽养殖防疫消毒劳动强度大、安全性差的问题，设计了防疫消毒机器人系统，以实现畜禽舍防疫消毒喷雾的智能化作业。机器人系统由移动承载平台、防疫喷雾部件、环境监测传感器以及控制器等4部分构成，支持全自动运行和遥控操作2种工作模式。针对畜禽舍内弱光、低应激的工况条件，提出了“磁标-射频识别”组合的导航路径探测方法，实现在畜禽舍内养殖笼架间的自主移动。设计了风助式药液喷嘴，可同步实现消毒药液的雾化和扩散。通过对喷嘴内腔风场进行流体动力学仿真，对喷嘴气体导流和药液雾化部件结构参数进行了优化设计，确定了锥形导流垫块和雾化栅板的倾角分别为75 和90 。最后，在禽舍内对机器人导航和喷雾性能进行了现场测试。试验结果表明，机器人移动平台可满足0.1~0.5 m/s速度范围的自动巡线导航，其实际轨迹相对磁钉标记的最大偏移量为50.8 mm；风助式喷嘴可适用于200~400 mL/min流量的药液喷洒，形成的雾滴直径（DV.9）为51.82~137.23 μm，雾滴沉积密度为116~149 个/cm2。本畜禽舍防疫消毒机器人可实现养殖舍内消毒和免疫药液的智能化喷雾作业。

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[7]丁幼春, 王绪坪, 彭靖叶, 夏中州. 轮式谷物联合收获机视觉导航系统设计与试验[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 89-102.

DING Youchun, WANG Xuping, PENG Jingye, XIA Zhongzhou. Visual navigation system for wheel-type grain combine harvester[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 89-102.

摘要：为提高联合收获机收获质量与效率，构建了轮式谷物联合收获机视觉导航控制系统，结合OpenCV设计了谷物收获边界直线检测算法识别水稻田间已收获区域与未收获区域边界，经预处理、二次边缘分割和直线检测等得到联合收获机视觉导航作业前视目标路径，并根据前视路径相对位置信息进行田间动态标定获得联合收获机满幅收获作业状态；提出了一种基于前视点的直线路径跟踪控制方法，通过预纠偏控制实现维持满割幅的同时防止作物漏割，以相对位置偏差值和实时转向后轮转角作为视觉导航控制器的输入，并根据纠偏策略对应输出转向轮控制电压大小。稻田试验结果表明，该导航系统实现了轮式联合收获机田间相对位置姿态的可靠采集及目标直线路径跟踪控制的稳定执行，在田间照度符合人眼正常工作的情况下，收获边界识别算法检测准确率不低于96.28%，单帧检测时间50 ms以内；以不产生漏割为前提的视觉导航平均割幅率为94.16%，随作业行数增多，割幅一致性呈提高趋势。本研究可为联合收获机自动导航满割幅作业提供技术支撑。

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[8]胡小鹿, 梁学修, 张俊宁, 梅岸君, 吕程序. 中国智能农机装备标准体系框架构建与研制建议[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 116-123.

HU Xiaolu, LIANG Xuexiu, ZHANG Junning, MEI Anjun, LYU Chengxu. Construction of standard system framework for intelligent agricultural machinery in China[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 116-123.

摘要：针对中国智能农机装备标准化工作中缺乏系统性标准体系指导的问题，本研究构建了中国智能农机装备标准体系框架。首先从标准体系、具体标准、国际化水平等方面分析了中国智能农机装备标准化现状及存在问题；依托智能农机装备标准体系框架构建的目标及原则，总结了级别、约束力、通用性、性质、对象、标准类别、参考模型、行业分类、产业环节等构成标准体系框架的维度。之后利用级别、类别、产业环节构建了中国智能农机装备标准体系三维框架结构，并将其二维分解为基础层、共性通用层和应用领域层。最后提出了中国智能农机装备标准研究与编制的建议。本研究可为中国智能农机装备标准的制修订、实施与服务提供系统性指导，引领中国智能农机装备产业快速发展。

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[9]吴应新, 吴剑桥, 杨雨航, 李沐桐, 甘玲, 贡亮, 刘成良. 油电混合果园自动导航车控制器硬件在环仿真平台设计与应用[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 149-164.

WU Yingxin, WU Jianqiao, YANG Yuhang, LI Mutong, GAN Ling, GONG Liang, LIU Chengliang. Design and application of hardware-in-the-loop simulation platform for AGV controller in hybrid orchard[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 149-164.

摘要：果园由于面积范围广、地形复杂、壕沟多、杂草丛生、土壤湿度较高且土质较为疏松，对自动导航小车（AGV）的机械结构、控制系统，以及能源动力系统的设计都提出了更高的标准和要求。混合动力AGV小车可以满足果园中长距离移动的需求。为探索合适的混合动力AGV控制系统算法以及能量管理策略，同时减少设计过程中由于果园地形复杂导致的控制器设计验证迭代、需求多样化问题带来的人力、物力，以及时间成本，本研究针对果园面积广的特点，选择串联式油电混合动力系统进行AGV动力能源系统模型的搭建。另外，针对果园AGV需要适应地形范围广的特点，采用履带车模型结构，利用硬件在环仿真技术，以树莓派作为控制系统搭载控制算法实物，利用Matlab和RecurDyn软件建立包含能源动力系统、电机驱动系统、履带车行驶部分模型以及路面模型的系统实时仿真模型，最终实现了串联式混合动力AGV控制器硬件在环仿真功能。基于串级比例积分微分（PID）以及模糊控制器控制算法的仿真验证表明，模糊控制器控制算法能够减少参数调节带来的时间成本，在转向角度小时响应速度加快了50%，在转向角度大时串级PID控制器产生了10%的超调，而模糊控制器无超调，转向更加平稳。结果表明硬件在环仿真平台能够有效地应用于果园AGV控制器的开发，避免了控制实物试验，在降低成本的同时可以加快果园自动导航小车的开发过程。

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剪刀，螺丝刀，镊子，是简单机械具。

螺丝刀：省力杠杆。

镊子：费力杠杆。

剪刀：有省力的（剪铁片的）、也有费力的杠杆（裁缝、理发用的）。