车道线检测投稿期刊

车道线检测投稿期刊

本文将对论文 Towards End-to-End Lane Detection: an Instance Segmentation Approach 进行解读。这篇论文是于2018年2月挂在arxiv上的。        文中提出了一种端到端的车道线检测算法，包括LaneNet和H-Net两个网络模型。其中，LaneNet是一种将 语义分割 和 对像素进行向量表示 结合起来的多任务模型，负责对图片中的车道线进行 实例分割 ；H-Net是由卷积层和全连接层组成的网络模型，负责预测转换矩阵H，使用转换矩阵H对属于同一车道线的像素点进行回归（我的理解是对使用坐标y对坐标x进行修正）。        根据论文中的实验结果，该算法在图森的车道线数据集上的准确率为96.4%，在NVIDIA 1080 TI上的处理速度为52FPS。        如图1所示，对于同一张输入图片，LaneNet输出实例分割的结果，为每个车道线像素分配一个车道线ID，H-Net输出一个转换矩阵H，使用转换矩阵H对车道线像素进行修正，并对修正的结果拟合出一个三阶的多项式作为预测得到的车道线。       论文中将实例分割任务拆解为 语义分割 和 聚类 两部分，如图2所示，LaneNet中decoder分为两个分支，Embedding branch对像素进行嵌入式表示，训练得到的embedding向量用于聚类，Segmentation branch负责对输入图像进行语义分割（对像素进行二分类，判断像素属于车道线还是背景）。最后将两个分支的结果进行结合得到实例分割的结果。 在设计语义分割模型时，论文主要考虑了以下两个方面： 1.在构建label时，为了处理遮挡问题，论文对被车辆遮挡的车道线和虚线进行了还原； 2. Loss使用 交叉熵 ，为了解决样本分布不均衡的问题（属于车道线的像素远少于属于背景的像素），参考论文 ENet: A Deep Neural Network Architecture for Real-Time Semantic Segmentation  ，使用了boundedinverse class weight对loss进行加权: 其中，p为对应类别在总体样本中出现的概率，c是超参数（ENet论文中是1.02，使得权重的取值区间为[1,50]）。        为了区分车道线上的像素属于哪条车道，embedding_branch为每个像素初始化一个embedding向量，并且在设计loss时， 使得属于同一条车道线的像素向量距离很小，属于不同车道线的像素向量距离很大 。 这部分的loss函数是由两部分组成：方差loss(L_var)和距离loss(L_dist)： 其中，x_i为像素向量，μ_c为车道线的均值向量，[x]+ = max(0,x)         为了方便在推理时对像素进行聚类，在图4中实例分割loss中设置δ_d > 6*δ_v。         在进行聚类时，首先使用mean shift聚类，使得簇中心沿着密度上升的方向移动，防止将离群点选入相同的簇中；之后对像素向量进行划分：以簇中心为圆心，以2δ_v为半径，选取圆中所有的像素归为同一车道线。重复该步骤，直到将所有的车道线像素分配给对应的车道。        LaneNet是基于 ENet 的encoder-decoder模型，如图5所示，ENet由5个stage组成，其中stage2和stage3基本相同，stage1,2,3属于encoder，stage4,5属于decoder。        如图2所示，在LaneNet中，语义分割和实例分割两个任务 共享stage1和stage2 ，并将stage3和后面的decoder层作为各自的分支(branch)进行训练；其中， 语义分割分支(branch)的输出shape为W*H*2，实例分割分支(branch)的输出shape为W*H*N，W,H分别为原图宽和高，N为embedding vector的维度；两个分支的loss权重相同。         LaneNet的输出是每条车道线的像素集合，还需要根据这些像素点回归出一条车道线。传统的做法是将图片投影到鸟瞰图中，然后使用2阶或者3阶多项式进行拟合。在这种方法中，转换矩阵H只被计算一次，所有的图片使用的是相同的转换矩阵，这会导致地平面（山地，丘陵）变化下的误差。         为了解决这个问题，论文训练了一个可以预测转置矩阵H的神经网络H-Net， 网络的输入是图片 ， 输出是转置矩阵H ：         由图6可以看出，转置矩阵H只有6个参数，因此H-Net的输出是一个6维的向量。H-Net由6层普通卷积网络和一层全连接网络构成，其网络结构如图7所示： Curve fitting的过程就是通过坐标y去重新预测坐标x的过程：LaneNet和H-Net是分别进行训练的。在论文的实验部分，两个模型的参数配置如下所示： •    Dataset : Tusimple •    Embedding dimension = 4 •    δ_v=0.5 •    δ_d=3 •    Image size = 512*256 •    Adam optimizer •    Learning rate = 5e-4 •    Batch size = 8 •    Dataset : Tusimple •    3rd-orderpolynomial •    Image size =128*64 •    Adam optimizer •    Learning rate = 5e-5 •    Batch size = 10

1、<> 2、<> 将pixel分割转换为grid分类的问题。对H*W的图像划分成h*(w+1)的网格，分割时需要处理H*W个点的进行分类，类别数目(C+1)；现在只需要处理h*C个点的分类，类别数目(w+1)。 分类损失（交叉熵）+ “平滑”损失（相邻的两条anchor应该相似）+“二阶差分”损失（车道线为直的，斜率一致） 此外，在训练时，加入分割辅助支路，因此还有分割的交叉熵损失。 利用多项式进行道路建模（图中所示多项式系数a，每一条车道线有4个系数，即为3阶多项式）。 s为纵向方向车道线距图像底部的最小距离，h为纵向方向车道线距图像底部的最大距离（所有车道线共享一个h），c为车道线的置信度。 多项式损失的计算：取y坐标，通过多项式计算x坐标，计算MSE损失。如果某个点损失小于预设阈值，令损失为0，为了减少对于已经预测准确的点的关注。

汽车检测期刊杂志投稿

杂志：《汽车维修与检测》。书：《汽车电子》另外,团IDC网上有许多产品团购,便宜有口碑

国家级期刊，快的话，一个星期左右可以看到是否录用通过，出刊的话，大概1-3个月左右哈杂志编辑按

不太容易。投稿后需要一个月时间能初审通过,好的稿件正常是40天能读报。

投稿须知（一）论文形式论文应在6000字（包括文、表、图）以内，并按通栏（每行44字）的格式编排，插图要清晰美观，外文字母大小写、上下角标及各种符号必须书写正确。（二）论文内容论文书写顺序：中文题目、中文作者姓名、中文作者单位、中文摘要、中文关键词、英文题目、英文作者姓名、英文作者单位、英文摘要、英文关键词、正文、参考文献。（三）录取与参会被录取的论文将于2008年8月20日前向第一作者发出录取通知，并将邀请其参加本届年会。（四）论文格式1、所提交文档为可编辑的word格式文档。2、论文格式可通过访问下载。论文格式及论文格式示例请点击：附件一

汽车发展与检测期刊投稿

汽车工程，汽车电子都是。

杂志：《汽车维修与检测》。书：《汽车电子》另外,团IDC网上有许多产品团购,便宜有口碑

这个期刊没有合作任何代投的，大家不要上当哦《汽车科技》的办刊单位变更了，所以投稿邮箱也变为新的，期刊网站正在建设中呢。改版后最新的期刊知网、万方上都有看的

考虑通过代投的话，可以找到期刊之家。也可介绍同类其他杂志。

省级汽车检测期刊

装备维修技术期刊是省级别的。

《装备维修技术》杂志创刊于1973年，是由东风汽车公司主管、湖北东风报业传媒有限公司出品、面向国内外公开发行的汽车装备领域内的专业权威期刊。国际标准刊号为ISSN1005-2917;国内统一刊号为CN42-1335/U。

2008年12月1日国防工业出版社出版的图书。本书介绍了装备维修过程中用到的各种通用维修技术。内容包括装备故障分析、故障诊断技术、清洗技术、零件鉴定与检测技术、零件修复技术、调校技术、磨合与试验、软件维护技术、装备维修信息技术、战场抢修技术等。

投稿须知：

(一)基本要求 来稿要求题材新颖、内容真实、论点明确、层次清楚、数据、文句通顺。文章一般不超过5000字。投稿请寄1份打印稿，同时推荐大家通过电子邮件形式投稿。

(二)文题 文题要简明地反映文章内容，一般不宜超过20个字，作者姓名排在文题下。

(三)作者与单位 文稿作者署名人数一般不超过5人，作者单位不超过3个。及时作者须附简介，包括工作单位、地址、邮编、年龄、性别、民族、学历、职称、职务;其它作者附作者单位、地址和邮编。

(四) 摘要和关键词 所有论文均要求有中文摘要和关键词，摘要用第三人称撰写，分目的、方法、结果及结论四部分，完整概括文章的实质性内容，以150字左右为宜，关键词一般3～6个。

(五) 标题层次 一级标题用“一、二、……” 来标识，二级标题用“(一)、(二)、……”来标识，三级标题用“1.2.”来标识，四级标题用“(1)、(2)”来标识。一般不宜超过4层。标题行和每段正文首行均空二格。各级标题末尾均不加标点。

(六) 计量单位、数字、符号 文稿必须使用法定的计量单位符号。

(七) 参考文献 限为作者亲自阅读、公开发表过的文献，只选主要的列入，采用顺序编码制著录，按其文中出现的先后顺序用阿拉伯数字编号，列于文末，并依次将各编号外加方括号置于文中引用处的右上角。

书写格式为：作者.文题.刊名年份;年 (期)：起始页.网上参考材料 序号.作者.文题 网址 (至子-- 栏目).上传年月。为保障本刊的性，杜绝任何形式的抄袭稿。稿件文责由作者自负，编辑部有权作必要的修改。

(八)文稿在3个月内未收到退修或录用通知，作者可自行处理，另投他刊。未被录用的稿件一般不退稿，请自留底稿。

杂志：《汽车维修与检测》书：《汽车电子》 《汽车工程》《汽车维修技师和汽车保养与养护》，书里面的知识很实用 每一期都有介绍一些汽车的最新动态及新技术的运用把其构造 工作原理 检测维修 都进行解深入析！通过经典案例介绍告诉维修人员在维修过程中应注意的事项和误区！比如在维修检查故障时就应遵循由外到里从简单到难的原则 这样不会盲目的乱拆乱卸造成不必要的浪费！ 这些杂志我感觉挺适合汽车爱好者和维修人员所以我真心推荐这几本书！

杂志：《汽车维修与检测》。书：《汽车电子》

省级普通期刊。 《电力机车与城轨车辆》。主管单位：中国南车集团公司主办单位：中国南车集团株洲电力机车厂主编：索建国ISSN：1672-1187CN：43-1402/U主要栏目：专题研究、综述•评论、研究开发、制造技术、检测•试验、他山之石、运用检修、技术动态。如果不明白，可以追问。如果有一点点帮助，请及时采纳。

检验检测投稿期刊

《农产品质量与安全》由农业部主管、中国农业科学院主办、农业部农产品质量安全监管局支持、农业部农产品质量安全中心协办、中国农业科学院农业质量标准与检测技术研究所承办，是我国惟一有关农产品质量安全、农业质量标准和检验检测的综合指导性刊物。其报道的范围主要是：宣传我国农产品质量安全、农业质量标准有关的政策法规，反映我国农产品质量安全和农业质量标准制定、实施和监测检验的进展情况，交流有关的工作经验，开展有关的学术研讨，发布新的农业质量标准，探讨提高农产品质量安全水平之策，探寻实现农业标准化之路，探索农业质量标准与检测学科建设和发展之道，提供有关农产品质量安全、农业质量标准和检验检测以及市场的信息动态，介绍国外农产品质量安全、农业标准管理和检验检测的先进经验与信息。主要栏目：本刊特稿、本刊专访、专家点评、专题论坛、政策法规、农产品质量安全、无公害农产品、绿色食品、有机农产品、农产品地理标志、农业标准化、标准制定与实施、质量认证与管理、质量监督与检验、检验检测体系建设、学科建设与发展、农业标准公告、研究与探讨、市场信息与动态、海外博览等栏目。北京海淀区中关村南大街12号中国农科院质标所《农产品质量与安全》编辑部，邮政编码100081。电话／传真：，《农产品质量与安全》投稿电子邮箱：。

《中国检验检测》杂志社投稿须知

《中国检验检测》是由国家质量监督检验检疫总局主管，中国计量科学研究院和中国合格评定国家认可委员会合办的专业技术杂志，在国内外有着广泛的影响。为增强本刊的实用性，推进计量测试技术和实验室认可事业的交流和发展，《中国检验检测》杂志向广大从事计量测试技术和实验室工作者以及关心计量事业和实验室认可的人士征集文稿，欢迎大家踊跃投稿。1.来稿应原理正确，文理通畅，观点鲜明，实用性强。2.对所选用的文稿，编者有权作适当修改和编辑处理。3.来稿请注明作者的姓名、单位、职称(务)和通讯地址及联系电话。还需将稿件的标题译成英文。4、来稿之后一个月之内会有编辑告知结果，超过1个月没有收到任何通知的，可自行处理稿件，原稿不退。

【杂志名称】机械科学与技术【杂志文章包含专业】理论研究 设计计算机构分析 工艺.设备.材料 实验研究 CAD/CAM/CAE【投稿费用】审稿费100，版面费每页约200－250，图片另收费（好像是10/张）【杂志级别】中文核心期刊中国科技论文统计源期刊 EI源【稿酬回报】按字数不同，大约每页不到50【投稿感受】只要有新意，比较容易投中，本人投了几篇，保持全中。只是发表周期有些长（从投到发1－1.5年），【其他】以前该刊在机械行业比较牛，但这两年有点下滑。不知是太牛了没和EI搞好关系，还是咋得，近两年一直没被收录，在唯EI是瞻的今天大大影响了吸引力。但在许多老教授心中其魅力依旧，所以可以投。此外，该刊态度可以。【杂志名称】核电子与探测技术【杂志文章包含专业】主要包括核技术、电子类等【投稿联系方式】北京8800信箱，100020【投稿费用】每页140元，要想提前发表需每页再多交几十元，不收审稿费【杂志级别】核心（EI收录）【稿酬回报】200元左右【投稿感受】投稿录用率很高，一般一两个月就可以知道是否录用，很少作修改，EI收录的概率很高，如果为了发表EI收录的，可以向该刊物投稿。【杂志名称】数据采集与处理【杂志文章包含专业】主要涉及信号处理、通信、数据采集等内容【投稿联系方式】南京御道街29号，210016【投稿费用】每页160元，审稿费100元【杂志级别】核心，EI收录【稿酬回报】200元左右【投稿感受】投稿时可以在寄两份打印费时同时寄出审稿费100元，以加快审稿速度，审稿很认真，不管是否录用都回寄审稿意见，只要文章有些创新就可以录用，审稿周期在三个月左右。【其他】很多重点大学都很认可该刊物，在它还不是核心期刊时，就得到西安交大等学校的公认，是核心类期刊中比较正规、稿件质量较高的刊物之一。【杂志名称】系统工程与电子技术【杂志文章包含专业】计算机应用、电路设计、电子、信息等【投稿联系方式】北京142信箱32分箱，100854【投稿费用】版面费600元，审稿费100元【杂志级别】核心，EI收录【稿酬回报】100－200元【投稿感受】投稿录用率较高，是电子信息类投稿较容易的期刊之一，发表周期在6－10个月。【杂志名称】电波科学学报【杂志文章包含专业】电磁场、电波传播、电子信息类等【投稿联系方式】河南省新乡138信箱3分箱，453003，【投稿费用】审稿费200元，版面费我还没交，不能确定【杂志级别】核心，EI核心收录【稿酬回报】【投稿感受】直接投电子稿到投稿信箱，对论文的格式要求较严格，在格式不符合要求时，编辑部会给你一份稿件要求的格式及所需材料说明等，审稿周期在三个月左右。【其他】编辑部态度很好。【杂志名称】 计算机应用研究【杂志文章包含专业】建模，仿真，网络，人工智能，比较杂。【投稿费用】250元/页【杂志级别】国家一级期刊，全国中文核心期刊【稿酬回报】无【投稿感受】录用率非常高，如果有牛基金支持的话几乎不审稿，半个月内有消息。整体感觉就是太贵，想上增刊，交钱就行（250元/页）。无审稿费，2~3月就知道结果了！编辑态度差！【其他】可以网上投稿【杂志名称】 通信学报【杂志文章包含专业】主要在通信领域，信号处理和网络均可【投稿费用】【杂志级别】国家一级期刊，全国中文核心期刊，据说与EI闹翻，故未被EI索引【稿酬回报】【投稿感受】审稿时间超长，严格3审，大约搞了8个月【其他】杂志名称】 中国电机工程学报【杂志文章包含专业】主要报道电机工程领域的新理论、新方法、新技术、新成果。【投稿费用】500元/页【杂志级别】国家一级期刊，全国中文核心期刊【稿酬回报】有【投稿感受】据说录用率始终保持在18%以下。但是投稿审稿很快，2~3月就知道结果了！编辑态度很好！【其他】可以网上投稿【杂志名称】 高校化工学报【杂志文章包含专业】化工、环境等。【投稿费用】版面费不知【杂志级别】国家一级期刊，EI核心【稿酬回报】不知【投稿感受】录用率低，编辑部工作效率低下，态度差【其他】可以网上投稿【杂志名称】传感技术学报【杂志文章包含专业】传感器、自动检测、电子学等【投稿费用】无审稿费，版面费500【杂志级别】EI Compendex【稿酬回报】80【投稿感受】我投过几次，都中了，编辑态度很好。录用快（1个月左右），发表快（6～8个月）。在EI收录的期刊中，无论是收费和态度来说，我认为都是相当好的。【其他】Email投稿的同时要寄一份有全部作者签名和单位公章的打印稿。【杂志名称】计算机工程与应用【杂志文章包含专业】主要栏目：博士论坛学术探讨 产品、研发、测试 网络、通信与安全数据库与信息处理 工程与应用。【投稿费用】先交审稿费70元【杂志级别】核心期刊【稿酬回报】【投稿感受】审稿周期比较长，一般得3个月以上，投稿难易程度中【其他】可以网上投稿，编辑部态度不错【杂志名称】农机化研究【杂志文章包含专业】主要栏目：农业发展新视点、农机化工程、农业机械理论与设计制造农业机械试验研究计算机与信息技术在农业机械中的应用。【投稿费用】无审稿费，版面费280/页【杂志级别】核心期刊【稿酬回报】无【投稿感受】审稿周期比较短，一般一个月以内，投稿容易,一般一投即中.【其他】编辑部态度不错【杂志名称】 湖南大学学报 (自然科学版)【杂志文章包含专业】生物技术、化学化工、材料科学与工程、机械工程、电气工程、土木工程、数理科学、计算机科学和管理。【投稿联系方式】邮寄投稿，打印稿一式两份【投稿费用】审稿费50,版面费200/页【杂志级别】核心,EI Compendex来源期刊【稿酬回报】100【投稿感受】审稿周期较长,EI收录率高,主要收本校文章，但外校也接受，感觉还好发.【其他】编辑部态度一般【杂志名称】计算机应用【杂志文章包含专业】计算机应用技术【投稿费用】约200元/页(投稿6个版面,版面费1257元,不知道怎么算的)【杂志级别】中文核心期刊,中国科技论文统计源期刊【稿酬回报】有【投稿感受】三审,审稿速度较快,二~三个月就有结果,半年可发表,编辑态度不错,回复也很及时.【其他】网上投稿,审稿费50元,版面费不便宜(无基金)【杂志名称】 哈尔滨工业大学学报【杂志文章包含专业】综合性自然科学学术类期刊：机械、能源、动力、材料、电气、电子、信息与控制、计算机、化工、生物工程、建筑、交通、管理、数学、物理、工程力学及有关交叉性学科【投稿联系方式】邮寄投稿，打印稿一式3份【投稿费用】审稿费(100元)待论文录用后与发表费一同收取.版面费150/页【杂志级别】核心,EI Compendex来源期刊【稿酬回报】100【投稿感受】审稿周期3个月,EI收录率高,主要收本校文章，选择地发表校外及海外作者省部级以上基金课题的优秀论文.【其他】编辑部态度好