中国无人机研究论文

中国无人机研究论文

无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。下面是我为大家精心推荐的无人机应用技术论文，希望能够对您有所帮助。

无人机航测技术的应用分析

【摘 要】以生产项目为例，以无人机航测的技术流程为主线，介绍了无人机航测技术方面的应用分析。

【关键词】无人机、航测技术

【Abstract】Production project as an example, the unmanned aerial technology process, introduced the UAV aerial application analysis.

【Key woerds】UAV、aerial surveying technology

中图分类号：V279+.2文献标识码：A 文章编号：

0 引言

无人机航测遥感技术是继卫星遥感、飞机遥感之后发展起来的一项新型航空遥感技术，在应急测绘保障、国土资源监测、重大工程建设等方面得到广泛应用。它是一种机动灵活、可以实现快速响应的一种航测技术。但也存在影像重叠度不规则、像幅小、影像倾角大、旋偏角大，影像有明显畸变等问题，这些情况都对现有无人机航测技术提出了挑战。

本文从生产案例出发，以无人机航测技术为主线，对生产过程中无人机航测出现的一些问题进行了分析探讨。

1 生产实践

主要技术依据

《无人机航摄系统技术要求》(CH/Z3002-2010);

《低空数字航空摄影规范》(CH/Z3005-2010);

《低空数字航空摄影测量内业规范》(CH/Z 3003-2010);

《低空数字航空摄影外业规范》(CH/Z 3004-2010) ... ...

数据源及预处理

数据源

本测区选用无人机航空摄影获取的真彩色影像，航摄面积为10平方公里。航摄仪采用Canon EOS 5DMarkⅡ，焦距为：35mm，相幅大小为：5616×3744，像元分辨率为。影像地面分辨率为米。

遥感影像预处理

无人机航空摄影采用的相机为非量测型相机，因此，在进行空中三角测量恢复影像空中姿态时，需要对相机进行像片畸变差改正。(相机畸变改正在四维公司检校完成)

无人机航测总体作业流程

无人机航空摄影

本次无人机航摄分两个架次进行，由GPS领航数据计算相对飞行高度。飞行质量和影像良好，影像清晰度高、色彩均匀、饱和度良好，能够表达真实的地物信息，可以满足1:2000成图要求。

像片航向重叠度为75%，旁向重叠一般为35%-45%，旋偏角一般控制在12度以下。

像片控制测量

像控点精度要求

像控点对最近基础控制点的平面位置中误差不大于米，高程中误差不大于米。

像控点布点方案

项目布点方案确定为双模型布点，全部布设为平高点。

像控点测量

在像控测量之前，首先对测区内收集到的已知控制点进行联测，检核控制点情况;为满足后续像控测量，联测已知点的同时加密了2个控制点。联测采用GPS静态相对定位方式施测，采用边连式的布网形式。全网共联测已有已知点4个，新设控制点2个，观测时具体技术参数依据规范，像控点采用GPS实时动态定位(RTK)的方法进行测量，满足要求。

空中三角测量

本项目采用Virtuozo工作站进行空三加密，根据航飞及影像分布情况，将空三区域分为两个加密区域网采用自动与手动相结合的方式进行空三加密，即采用自动匹配进行像点量测，剔除粗差。人工调整直至连接点符合规范要求，检查点平面中误差为米，高程中误差为米，最终加密成果符合1:2000数据采集要求。

数据采集

在空三完成后，利用空三成果进行单模型定向时我们发现有模型无法定向的情况，第一架次无法建立的模型有29个，占总模型数的4%。第二架次有67个无法建立的模型占总模型数的9%。主要原因为无人机航摄姿态不稳定导致的飞行倾角、旋偏角过大，航线弯曲、像片比例不一致等现象都是导致单模型定向精度差的原因。考虑到1:2000地形图精度要求，我们提出了如下解决方案：在测图定向超限点的周围进行野外实测用来检核分析数据并进行必要的修正。

项目精度报告

根据1:2000精度要求对测绘产品检进行了精度的统计，统计了3幅地形图，其中高程精度中误差最大为米，最小为米，从统计的结果看，粗差率比较高，有的达到了5%，平面精度中误差为米。

2 结 论

(1)无人机航空摄影测量技术应用于地形图的生产存在不确定性，比如，区域网整体加密精度评定良好，但单模型定向精度存在超限情况，在测图过程中表现为测图定向点和立体模型套合差大、接边误差大等，可以通过外业实测进行补充测量、验证。

(2)利用无人机航测进行航空摄影测量时，应采用试验区的作业方法，即在确定布点方案前选取一定面积的试验区进行布点方案试验，分析精度指标后确定作业方案。

(3)目前，无人机航测技术主要应用于载人飞机航测技术的补充方面，如多块小面积、危险场所、远离机场或没有可供其起降场地的区域，在载人机不便或无法完成的情况下，由无人机来完成。

参考文献：

[1] 范承啸，韩俊，熊志军，赵毅。 无人机遥感技术现状与应用[J] 测绘科学 2009，34(5)：214-215;

[2] 崔红霞，李杰，林宗坚，储美华。非量测数码相机的畸变差检测研究[J] 测绘科学2005，30(1)：105-107;

[3] 连镇华。无人机航摄相片倾角对立体高程扭曲的影响分析[J] 地理空间信息2010，8(1)：20-22;

作者简介：徐锦前(1982-)，男，辽宁铁岭人，工程师，主要从事摄影测量和地理信息系统建库等测绘工作。

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浅谈多旋翼无人机任务系统的优秀论文

前言： 随着无人机产品的不断增加，市场之间的竞争力，也逐渐的提升，对此本项目研究出了更适合于工业控制、自动化装备等领域产品的多旋翼无人机，产品不仅定位合理，同时与其他产品存在一定的差异，该任务系统，是指先进智能装备数据链的无人多旋翼任务，存在较高的能量利用效率、载荷运输性能，是其它无人机产品，在技术方面不能相比的;制定合理的市场规划，会给企业带来一定的经济效益。

1 多旋翼无人机定义概述

我们常称无人飞行载具，为无人飞机系统，主要是利用无线电智能遥控设备，以及自带的控制程序装置，对于不载人的飞机进行操控。其中广义的无人机，包括狭义无人机以及航模。

多旋翼飞行器，主要由动力系统、主体、控制系统组成，动力系统包括电机、动力、电子调速器、桨;主体部分包括机架、脚架、云台;控制系统包括由遥控接收器、遥控组成的手动控制;地面站，以及由主控、GPS、IMU、电子陀螺、LED显示屏组成的飞行控制器。其中四旋翼，是一种4输入6输出的欠驱动系统;通过PID、，鲁棒、模糊、非线性、自适应神经网络控制。近年来，对于系统的控制功能的研究趋势，为大荷载、自主飞行、智能传感器技术、自主控制技术、多机编队协同控制技术、微小型化等方向。其中一些关键技术为，数学模型的建立、能源供给系统、飞行控制算法、自主导航智能飞行。

2 控制系统改进发展阶段

多旋翼无人飞行器的控制系统，最初是由惯性导航系统，借助了微机电系统技术，形成了EMES惯性导航系统;经过对于EMES去噪声的研究，有效的降低了其传感器数据噪音的问题，最后经过等速度单片机、非线性系统结构的研究、应用，最终在2005年，制作出了性能相对稳定的多旋翼无人机自动控制飞行器。对其飞行器的评价，可从安全性、负载、灵活性、维护、扩展性、稳定性几方面要素进行分析。具有体积小、重量轻、噪音小、隐蔽性强、多空间平台使用、垂直起降，以及飞行高度不高、机动强、执行任务能力强的特点;在结构方面，不仅安全性高、易于拆卸维护、螺旋桨小、成本低、灵活控制的特点。

3 技术原理

系统组成

无人多旋翼任务系统，总体技术方案框图如图1所示;如图所示，无人多旋翼任务系统，由无人机、地面工作站构成。无人机，由多旋翼无人机、任务载荷组成;地面工作站，由数据链通信单元、工业控制电脑、飞行控制摇杆等组成。

系统技术原理

多旋翼无人机，通过对于螺旋桨微调的推力，实现稳定的飞行姿态控制、维持。经过上述，对于多旋翼无人机、常规直升机、固定翼飞机的对比，可以明显的看出，多旋翼无人机，在任务飞行方面，具有多能量的优势，从而更好的执行完成飞行任务，改善了飞行姿态维持，消耗大量能量的缺陷，从而更好的保证了其能量利用率，直接产生续航时间、载荷运输性能的提升;在结构方面，做了大量的简化，省去了传动机构，使其运行噪音、故障概率、维护成本大大的降低。

无人机，与地面工作站之间的通信，通过设备数据链实现连接，起到通信中介的作用，同好也是无人机、地面工作站之间，实现地空信息交换的重要桥梁环节。以往无人机，对于地空信息的转换连接，只是普通的点对点通信，收到信号传输距离的影响，性能发挥受到严重的影响，只能实现一些简单遥控数据信号的传输。

但是本项目，对于无人多旋翼任务系统的研究，是通过数据链协议MAVLink的研究后，将其合理的嵌入到控制核心、地面数据链的ARM平台中，有效的改善了以往低空信息传输环节存在的问题，将其遥测、遥信、遥控、遥调、遥视这五遥很好的进行了统一，保证了通信之间的无障碍，从根本上解决了无人机和地面工作站的数据通信问题。其中涉及到的.五遥;其中遥测，是指对于远方的电压、电流、功率、压力、温度等模拟量进行测量;其中遥信，是指对于远方的电气开关、设备，以及机械设备的工作、运行等状态进行监视;遥控，是指对于远方电气设备、电气机械化装置工作状态的控制、保护;遥调，是指对于远方所控设备的工作参数、标准流程等进行设定、调整;遥视，是指对于远方设备的安全运行状态的监视、记录。

传统的无人机，在飞行时需要通过人工对于遥控器的操作，对其飞行姿态进行的控制，体现出其自动程序的不完善，功能单调等缺陷。但是本项目对于无人机的研究，在地面工作站，通过飞行任务规划软件的配套，有效的改善了以往功能单一的缺点，直接增加了其功能性。其中飞行任务规划软件，具备GoogleMap高速API接口，实现对于无人机飞行航线，在三维地图上的简易规划，同时也能对其航线进行启动，使其实现自动巡航、执行飞行任务、返航等操作。

4 技术关键点及创新点

技术关键点：

地空信息的的数据通信。

先进智能装备数据链协议MAVLink的应用，能够对其所有数据进行有效的整合，并全部归纳在数据链路中，整合五遥操作，有效的降低了多种通信制式、通信模块存在等方面的问题，提高了通信效率，保证了通讯功能得以有效发挥。

解决飞行姿态操控问题

嵌入式操作系统，在ARM处理器平台上的应用，加上陀螺仪等传感器、卡尔曼滤波等先进算法，从而更好的保证了控制系统的功能增加，除此之外，不仅实现了无人操作飞行，在飞行操纵方面，也有效的降低了能耗，增加了能量利用率。

在工业控制领域应用的扩展

本项目以同一载具+多种载荷的建设、研究思路，针对于型号相同的多旋翼飞行器，设计一样的数据、电气、机械接口的任务载荷，实现快速更换载荷，使其飞行任务之间，能够良好、稳定的切换、衔接，保证该系统的实用性，同时也减少了任务执行的成本。

增强地面工作站功能

通过C/S架构、C#语言、.net平台、三维GoogleMap、SQL数据库，以及地面任务规划软件、分析数据分析软件，从而更好的增强地面工作站的功能，以及自动化、智能化的程度,更好的为用户操作，带来更多的便利。

项目的技术创新性

在无人机、地面站，在植入数据链MAVLink的同时，加强整体系统功能的改进，有效的实现了五遥的综合统一。

卡尔曼滤波、四元数算法，加上嵌入式ARM平台，对其飞行姿态实现有效控制。

同一载具+多种载荷思路的研究，实现了无人机，对任务执行模式的有效转换。

同时地面任务规划软件、分析数据分析软件的应用，提高了系统的控制功能，以及系统智能化程度。

5 总结

综上所述，通过对于无人多旋翼任务系统的分析，发现我国针对于此方面的研究，仍存在很多不完善的地方，该项目通过C/S架构、C#语言、先进智能装备数据链、分析数据分析软件等，照比以往的无人机飞行器，在系统功能改进方面，实现了遥测、遥信、遥控、遥调、遥视的统一;在任务执行模式方面，实现了灵活转换;在飞行姿态方面，实现了智能操控;是在已有多旋翼飞控技术的基础上，有效的规避了其以往的缺陷，同时自主飞行控制软件编程，这种飞控任务的提供，有效的实现了飞行中，自主导航智能飞行。

美国无人机怪异现象研究论文

7月，共同不明飞行物网络（MUFON）庆祝对不明飞行物现象的调查和促进研究50年。所有志愿者，非营利，以科学为基础的组织自1969年以来一直致力于寻找关于未知来源的令人困惑的车辆的答案。

总部位于加利福尼亚州欧文，MUFON在其网站上明确表明其信条：“我们的目标是成为好奇的头脑寻求最古老问题的答案的避难所，“宇宙中只有我们吗？”答案很简单，就是不，不管你有不明飞行物的报告要分享，有不明飞行物调查员的抱负，还是想培训和加入我们的调查小组，MUFON都是为你而来的。请加入我们探索真相的行列，好吗？”与

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经过50年，在研究不明飞行物方面有没有科学的付出？我们是不是在慢慢接近可能存在的真相？”

“Jan Harzan是MUFON的执行董事，自2013年8月起担任该职位。

“我见过这些工艺。“我知道它们是真的，”他告诉《太空》杂志我不能告诉你他们从哪里来。我不知道它们是我们的还是属于别人的。但它们是先进的技术。

世界需要了解不明飞行物，哈赞说这是真的。我们必须把数据放在那里然后分享。我们的档案里有超过10万个不明飞行物案例…而且还在增长。他说：“我们目前在世界范围内拥有超过500名MUFON实地调查人员，他们每一个都会去调查这些案件。

MUFON科学审查委员会（SRB）由拥有物理、化学、地质和电气工程学位的科学家组成。他们的工作经验包括美国国家航空航天局、洛克希德马丁公司、诺斯罗普格鲁曼公司、劳伦斯利弗莫尔国家实验室和法国国家航天计划局。SRB审查了一年来的最佳案例，以确定无法确定为任何已知物体的最强案例。

几乎34%的报告都能被识别出来，无论是飞机、火箭发射、卫星、天文事件——甚至是中国灯笼（纸做的小热气球）或是各种形状和大小的军警和公民驾驶的无人机的激增。例如，谷歌的Loon项目，使用高高的气球将Wi-Fi互联网带到农村地区，已经多次激起了不明飞行物的报道。

越来越难剔除和识别“真实的”不明飞行物，Harzan承认。

但是另一方面，当你读到一些报道时，我们称之为5%，20分之一-这些都是非常清晰和可信的人令人难以置信的观察结果，”他说，“有5%的案例是如此坚如磐石。”

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哈赞说，作为一个文明进步的头号绊脚石是坚守老信仰。我们的科学甚至能够理解不明飞行物到底代表什么？”“我们必须放弃一些旧的信念，因为也许我们认为宇宙的运作方式并不是它真正的运作方式，”哈赞说我个人认为，这些是外星生物，拥有先进的物理学，我们还不了解。一旦我们这样做了，我们就会和他们做同样的事情。“KDSPs”有价值的服务“KDSPs”大概是20到30年。“我认为Mufon最好的方法是说它是一个宽阔的教堂，”英国国防部前UFO的调查者Nick Pope说。“作为一个整体，MUFON成员对这个谜团有一系列不同的看法，虽然受到共同利益的约束，但他们是一个不同的群体，”他告诉Space。

Pope指出，正如人们在其他UFO群体和更广泛的UFO群体中发现的那样，MUFON也存在着争议和不和。”这些都不影响他们为不明飞行物目击者提供有价值的服务的事实，现场调查人员正在调查目击事件，有时会找到一个常规的解释，而其他时候只是给困惑的目击者一些可以接触的人，他说，

至于对不明飞行物进行真正的科学研究，“MUFON显然处于劣势，”Pope说，“考虑到他们的大多数成员都是非科学家。”

但他认为这不一定是个问题。

而MUFON工作的研究方面需要科学，如果这是为了有可信度，我认为这不太适用于调查不明飞行物目击事件的日常工作，”波普说。他说，这种调查方法可以比作刑事调查中使用的模式，即进行面谈、收集证据并对线索和调查结果进行双重检查。必要时，应寻求

的科学建议，例如，如果需要检查土壤样本的放射性，波普说：

“但是不需要成为科学家，甚至不需要采用科学的方法，去采访目击者，交叉核对飞行路线的信息，然后发现，比如说，在某个特定的不明飞行物目击事件发生的时间和地点，固特异的飞艇就在这一地区。”这里的底线是，我认为我们不应该太在意木琴作为一个整体是否足够科学。

展望未来，教皇说木琴只会和里面的人一样好。”因此，它需要确保能够吸引勤劳能干的人，留住他们，并确定和促进其最优秀的人担任领导职务。所有这些都必须在组织不过度官僚化的情况下完成。“这是一个相当大的挑战，我祝他们一切顺利，”他说，

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“MUFON宣称它致力于不明飞行物调查中的科学方法，但它很少达到这个理想，”不明飞行物的主要怀疑论调查员罗伯特谢弗（Robert Sheaffer）说，

在1987年，穆丰强烈支持可疑的不明飞行物照片，并在佛罗里达州的海湾微风联系索赔，尽管穆丰的两名高级调查员认为这些照片是假的，并嗅出了一个。随后，当时的MUFON导演将二人赶出了组织，并否认了他们的报道。

“海湾风照片的宣传对MUFON非常有利，带来了许多新成员。但这一丑闻促使许多经验丰富的调查人员放弃了MUFON，Sheaffer说：

2017年在拉斯维加斯举行的MUFON研讨会似乎是引发另一轮严重UFO研究人员辞职的转折点。”他说，MUFON聚会上的展板被普遍认为是“疯子”，特别是一个巨型“秘密太空计划”遭遇外星人的疯狂主题。

最后，谢弗指出MUFON与电视剧《机库1》的制片人合作，该剧于2014年在历史频道首播，谢弗说：“这一系列报道几乎被严肃的不明飞行物调查人员普遍认为是耸人听闻的做法。”然而，它也非常成功地将人们带进了木方。

詹姆斯·奥伯格，一位领先的空间探索事件的推广和解释者，同时也对不明飞行物的描述和目击声称持怀疑态度。

在我对各种太空/导弹事件的研究中，这些事件产生了壮观的不明飞行物故事，我依赖并相信“过去的编年史，并试图表达感谢他们，”奥伯格说这些研究成果致力于一大群无名氏，经常是匿名的世界各地的“不明飞行物报告”和其他异常观测的编年史者，这些异常观测经常落入科学关注的缝隙中他们不想永远消失，希望有朝一日它能在不明飞行物的意义上发挥重要作用。

“没有它们，大部分都会从人类意识中消失，”奥伯格强调。他说，也许这些解释并不完全符合他们自己的期望，“但他们真诚地提出这些解释，是为了实现他们更高的期望，即有一天，有人会从他们的努力中吸取真正的教训，并对他们保持信心，他们的努力并没有白费。

你可以在MUFON的网站上找到更多信息。

的系外行星伦纳德·大卫是美国国家地理杂志2019年5月出版的新书《月球奔腾：新太空竞赛》的作者。大卫是一位长期从事太空工作的作家，他对太空工业的报道已有50多年了。在Twitter@Spacedotcom或Facebook上关注我们

美国蒙托克空军基地的奇怪事件——美国海军的隐形实验计划实验者普赖斯顿·尼古尔兹记忆中的蒙托克计划我叫普赖斯顿·尼古尔兹，专门从事电磁现象的研究。1971年就职于纽约州长岛湾的一个专利承包公司BJM，后取得电子工程的学位，在公司的隔壁设立了独立的研究室，从事电磁现象研究。早在20世纪70年代，我知道所谓的“遥感波”存在，而且得到持有特异功能人们的协助，进行遥感通信实验。实验详细地记录了他们的反应，不久，在继续实验中发生了奇怪的事情。那就是每天一到特定的时刻，就发生这样的现象：他们的精神受到妨碍，思考被干扰。当运用各种装置追查原因时，获知当空中发射410—420兆赫电波时，他们的精神受到干扰。由此推断，有什么发射机定期向空中发射具有410—420兆赫的电波。为此，我把经过改造的Tv天线安装在车顶上，我手上拿着高频接收器，寻找发射源。就这样边走边找发射源，不由得来到了蒙托克空军基地。电波是从设置在基地上涂着红白颜色的雷达天线上发射的。看一下基地的周围情况，就不会觉得奇怪了。警卫相当严格，按警卫的话说，这个基地的雷达是为了执行美国联邦航空局(FAA)的计划而使用的。出乎意料的是，基地的雷达系统被称为半自动地面防空系统(SAGE)，是第二次世界大战时的系统。FAA必须使用这样古老设备的理由在哪里呢?想要进一步地查明是不可能的，带着这个谜的蒙托克空军基地的天线探查就中断了。到了1984年，情况发生了变化，突然基地被关闭了。到底发生了什么事情呢?为了查明真相，我询问设在密歇根的公共废物处理局(SDA)，该局把新泽西州贝永的美军海外机构的乔治·史密斯介绍给我。我马上与他联系后，取得了进入基地的许可证。在进行蒙托克空军基地的调查中，同行的还有布赖恩，他是协助遥感通信研究的特异功能者。向空军基地管理人员出示了许可证后，我们粗略地巡视了基地周围。由于这里已十分荒芜，杂草长得很高，我们不得不用双手开道闯入基地。当我们踏入某建筑物时，屋内的流浪者吓得站了起来，他们自基地关闭以来一直住在这里。按我听到的说法，基地被关闭的一年前还在进行什么规模宏大的绝密试验，结果，实验事故成为关闭基地的原因。这时只见一个人带着迟疑的目光说：“哎呀，你确实是''他看见我，流露出思念的表情，像觉得似曾相识，却又想不起来。不过我可没有与这样的人见面的记忆。听他说他曾在这里作为技术员工作过，但是在执行中因计划发生变化而离开了。按他的说法，由于实验中突然出现巨大的怪物，吓得基地的人们四处逃窜。再者，实验过程中还突然发生气象异变等奇异现象，陷入了谁也无法预期的事态之中。与此同时，他兴奋地说：“啊，想起来了，你是尼古尔兹先生，我是你的部下约翰。”并且他顺嘴说出了不该知道的事。那么，这个男子到底说了什么呢?怎么他又是我的部下了呢?基地周边发生的奇怪现象困惑之中，布赖恩来了。布赖恩像是感觉到什么的样子。按他的话说．基地内到处漂散着可怕的振动，那是一种负的能量，对于常人或许是感觉不到的。接着布赖恩对基地内进行了透视，结果证明刚才流浪者的话不是荒诞无稽的假说。这时候，我不知为何觉得好像过去曾在这里躺过似的，基地内的一切景物也很眼熟。而且脑子里还不断浮现出“为什么”在这里躺过的提问，但是那是为什么还不清楚。如果流浪者的话是正确的话，我好像触及到了事件的核心。在蒙托克海岸，我们搭起帐篷休息了一个星期，一边收集情报。与此同时在基地周围还是发生了奇怪的现象，例如，很多人证明8月下旬发生强烈飓风，天气变化无常。刚刚还很平静，一下子天阴了，雷声隆隆，天空闪起电光，下起冰雹等，在看似不能引起这些事实的气象状况下，这些现象却发生了。异变的不单是气象现象，各种动物好像也被什么迷上，成群地涌上街头撞破玻璃而闯入居民家中。再者，当地的警察署长的证言更有深刻的意义。警察署长说：“就拿犯罪说吧，一天的犯罪仅仅集中发生在某两个小时闹事，一过这两小时，则突然又变得平静了。在这个小镇就是这样啊!为此，一到那个时刻，我们就把孩子们集中在一个地方去听讲话，一过这两个小时，让他们各自回家。”这个现象明显地暗示存在“精神控制”。另外，蒙托克基地是1969年正式被关闭的，但是有证据表明那以后还有军队的技术人员在活动。存在另一个自我随着蒙托克基地情报的积累，我越来越被自身的谜缠住了，即感觉到存在另一个自我，他是知道我的事又不认识我的人，与基地上的人们好像有某种联系。这是因为除了在基地碰上叫约翰的流浪汉外，还几次碰见知道自己的人。但是怎么想也只能记起我所走过的极普通的人生，或许有什么人在我的意识里设置了强力的记忆模块也未可知。这是1989年的事。我觉得在自己工作的BJM好像有什么线索似的，便在未被同事们觉察的情况下进行试探。我在到处散步中注意到一件奇怪的事。我一到某建筑物中特定的场所，内脏就出现反应；特别是站在某房间前，内脏如刀绞一般地疼痛。这个房间里到底有什么呢?房间的门被电磁锁住，但对我而言解除那个是轻而易举的。某天，我假装加班，躲过警卫的眼睛闯入里面。房间已是空空的，但是我确认好像有以前安置的各种装置留下的痕迹。那是四个不知何物的圆筒形物体，仔细观察才发现是特斯拉线圈，有什么控制装置在这里。另外，这个房间内拉的高压电线格外显眼。最终，我也未能解开引起我身体不适的这个房间之谜。从公司辞职后，我回到研究室，苦苦冥思，想起了在公司工作中发生的怪事：即有时看到自己的手上贴着橡皮膏，而15分钟前还没有，也没有感觉是自己贴的。这样的事以后经常发生。另外，有一天，我伏案工作时，突然感觉手很痛，一看痛的地方，在手的内侧有伤，还贴着橡皮膏。既没觉得是自己贴的，也没觉得是谁给贴的。想不明白的我到医务室去，向护士打听。“尽管听起来会奇怪，今天我来过这里吗?”“不，没来过。”护士若无其事地回答说。“那么，这个橡皮膏是在什么地方贴的呢?”“是在急救箱的地方。怎么，忘记了吗?”但我没觉得自己去了那个地方。回来后，我对此事怎么也想不明白，自己的手上何以有伤呢?就在这时，“另一个自我”的记忆突然苏醒了。“另一个自我”好像是经常搬运机器，并觉得惟有我能使机器运转起来，别人不想接近机器。但是机器很沉，搬动很费劲，对我而言，手上受伤贴橡皮膏是经常的事。显然，我同时生活在两个时间通道中。那么，究竟是谁对我干那样的事呢?苏醒的可怕记忆作为下一个目标，我将闯入设在梅尔维尔的BJM公司的地下室、被严密戒备的保密区。通常进入那里是这样的：将职员的证章交给门卫，换取保密区专用的特别证件。我无意识地把自己的证章交给门卫，于是门卫递给了我的特别证件。按理说我的特别证件是不应该存在的。但是这时的我却理所当然地接到手上。进入里面，我本能地向各处走动，而且在那里发现了出乎意料的事。在一个大办公桌上有写着“计划执行副主任普赖斯顿·尼古尔兹”的名牌，我最终发现了“另一个我”的物证。我坐在那个“自己”的办公桌前，浏览文件，皆是绝密的项目。在进一步阅读被详细记录的人名及计划文件时，我记忆的模块逐渐被解冻。不久，一切的记忆鲜明地苏醒了。原来我投身到了一项让人讨厌的、可怕的绝密计划中去了。那个计划的名称叫蒙托克计划。美国海军的隐形实验计划普赖斯顿·尼古尔兹记忆中苏醒的蒙托克计划到底意味着什么呢?施加在他身上的记忆模块，以及按那个目的控制他，这些果真存在吗?现在尼古尔兹的笔记已被出版，虽然笔记中谈到了蒙托克计划，但被包在称为“绝密”的面纱中，真相当然不会清楚，但就是那样仍然足以让读者惊奇万分。在谈及蒙托克计划前，必须谈一下作为其开始的费城实验。迄今为止，传说的这个实验内容是，美国海军在费城造船厂进行绝密实验。他们在取得军舰隐形之际，意外地发现了所谓“远距离传物”的现象，而且给船上的所有船员留下了战栗的景象。作为费城实验先驱的隐形实验，始于2O世纪3O年代初的芝加哥大学。在当时的校长约翰·哈奇逊爵士的领导下，由奥地利物理学家格坦豪威尔和尼古拉·特斯拉等进行了有关相对性和隐形的基础研究。1933年，普林斯顿大学设立尖端技术研究所，集中了像爱因斯坦、冯·诺伊曼等当时一流的科学家，由此隐形实验的中心移到了普林斯顿大学。1936年，隐形实验计划落实到具体的人和物上，由尼古拉·特斯拉任总指挥，特斯拉设计和开发了将发电机和变压器组合的特斯拉线圈；而且在1936年年末，据说特斯拉搭乘的实验船取得了隐形实验的部分成功。1940年，科学家在布鲁克林海军工厂做全面的隐形实验。因为这个实验是极小规模的，所以无人搭载在实验船上。由于发电机不能搭载在实验船上，于是用电缆将搭载在其他船上的发电机与实验船连接起来，以供给电力。这时汤森·布劳恩参加计划。布劳恩是以实验的理论物理学家而著称。他致力于磁性水雷的开发和应用，消除船的磁场，防止水雷的装篾(消磁装置)。1941年，尼古拉.特斯拉用这个实验船与特斯拉线圈进行隐形实验。事情进行得很顺利。但对特斯拉来说有一点担心，那就是实验中对人的伤害问题。由于使用相当高的电压装置，特斯拉已预见到即将进行的实验对人们身体和精神造成的极大伤害。特斯拉为了实施完美的实验，声称还需要等待时间来改进这个反复出现事故的隐形实验。但是，冯·诺伊曼对特斯拉的这个主张全当耳旁风。当时冯·诺伊曼对超物理学不抱兴趣，对特斯拉建立的超前物理学理论的担心也无法理解。冯·诺伊曼等正统学院派学者用不敬的目光看待特斯拉的说法是有其理由的。这是因为特斯拉在1900年科罗拉多·斯普林斯的实验以及1926年的实验中都主张接收外星智慧生物的信息。对于即将进行的实验，特斯拉说接收到外星智慧生物的警告，照这样做实验将有很多人丧命。但是以外星智慧生物的警告为理由来推迟人类实验的主张，理所当然要遭到正统学院派科学家学者的耻笑。以战争中尽快取胜为原则的政府当然不允许实验延期，因此，特斯拉对隐形实验故意采取消极怠慢的态度。1942年，政府以此为理由把尼古拉.特斯拉从蒙托克计划中逐出。蒙托克计划第一任总指挥尼古拉.特斯拉走后，冯·诺伊曼继任第二任蒙托克计划总指挥。1942年，在诺伊曼的指挥下，着手建造安装第二台强力磁力发生机的“埃德里奇”号实验船。但是在船坞中反复试验时，水兵因系统的失控被卷入巨大能量的旋涡中，死亡事故不断发生。此时的第二任总指挥冯·诺伊曼也开始领悟到这个实验的危险性。诺伊曼这时开始理解特斯拉的担心。冯·诺伊曼企图通过设置第三台强力磁力发生机来解决这个问题。但是协调三台强力磁力发生机的机能在当时的技术水平是不可能的，不同步的强力磁力发生机反倒更危险。事实上，在调控三个强力磁力发生机的试验中，一个技术人员昏倒，再也无法从植物人状态恢复过来，发生了超出原计划所预料的事故。最终第三台强力磁力发生机被卸下。冯·诺伊曼面对这种情况也提出推迟进行实验的建议，但是海军上级官员不予采纳。第一次人体隐形实验于1943年7月20日进行。1943年7月20日上午9时，经过充分准备，接通强力磁力发生机主开关，实验开始。船内的控制室控制隐形化。船体的隐形已取得成功，但是，这次还包括船员的隐形实验。实验取得了成功。“埃德里奇”号从雷达屏幕上消失，隐形状态持续15分钟。但是正如蒙托克计划第一任总指挥尼古拉.特斯拉预料的那样，被实验者的人身伤害也发生了。这时，为了提高安全性，有必要推迟实验，留出更多时间进行研究思考，8月12日是进行最终实验的日程，谁也不能更改。这个计划的最后决定权由海军参谋长掌握。以冯·诺伊曼为首的研究小组为了避免实验中人受伤害，私下决定只完成雷达屏上的隐形，放弃了视觉上隐形的实现。1943年8月12日，消失在时空中的“埃德里奇”号从实验船的强力磁力发生机主开关一接通起就发生了机器的异常现象。但是，最初几分钟没什么事就过去了。但是，从“哎呀，船消失不见了!”的惊呼开始，“埃德里奇”号被蓝光裹住了船体．从人们的眼前突然消失了。紧急情况发生了，安装在主桅杆上的天线和发射机遭到破坏。被强电磁场包围的船体相继发生了令人战栗的事情。身体燃起火苗的人体，还有身体处于僵直状态的人。更可怕的是，不断出现身体埋入船舱间壁的人。总之，船内呈现出一幅地狱般的景象。这时船员们几乎已处在精神错乱的状态，惟独躺在机械室的部分技师，由于有铁的屏蔽，所以影响较小，没有人昏过去，全部理智清醒。他们将发电机和接收机停下来，但是强力磁力发生机犹如被什么东西拽住似的，还照样运转，即使技师们想了各种办法，依旧不能使它停下来。船员们接连不断地出现精神上的崩溃，“埃德里奇”号瞬间从费城Philadelphia移到350千米以外的诺福克Norfolk，几分钟后又回到费城。费城实验的副产品——远距离传物。费城实验计划的正式名称叫“虹计划”，是为了结束第二次世界大战制定的绝密计划。原来这个实验是以防御的意图着手的，它采用强电磁场包裹任何舰船，避开炮弹和鱼雷的攻击，接着做出了船体隐形、不被空中发现的计划，即在一定时间、被限定的某范围内不被发现。可称是今日所说的隐形技术的先驱。费城实验的确取得了成功，但是出乎意外地带来副产品。那不是船体的隐形，而是诱发了远距离传物，即突然从我们存在的时空连续体脱离，并在别的地方显形。从结果上来看，实验取得了出乎预料的成功。但是，有关人士却无法掩饰内心的不安。海军的领导们为了探寻善后对策，开了四天会议，但未取得满意的结论，只得匆匆忙忙地进行下一次实验。1943年l0月下旬，科学家再次进行了试验。这次是从“埃德里奇”号装载货物，用遥控进行隐形，防止再出现人的受害。20分钟左右的隐形后，人们检查搭载在“埃德里奇”号的船舱，发现两部发射机与发电机消失。另外，船内的控制室像台风经过后那样的荒凉。考虑到再继续做载人实验是十分危险的行为，海军决定全面中止计划。指挥计划的冯·诺伊曼匆忙被调去完成“曼哈顿计划”。众所周知，由“曼哈顿计划”开发的原子弹，在第二次世界大战中作为最具威胁力的武器被使用。作为实验船建造的“埃德里奇”号正式作为军舰登记造册，1951年出售给希腊海军。以后希腊海军发现“埃德里奇”号的航海日志在1944年以前是空白的。特斯拉在1903年7月15日满负荷地测试了他的无线能量发射器。实验在午夜进行。这个夜晚，纽约市民目击了预示着未来科学光明前景的事件。无数条延续数百英里的夺目耀眼的电流束连接着Wardenclyffe塔和天空。第二天，《纽约太阳报》写到居住在长岛特斯拉实验室附近的人们对特斯拉的无线能量传输试验非常感兴趣。他们是昨天晚上奇怪现象的目击者，看到了特斯拉制造的多彩电光在不同高度的广大区域的大气层燃烧了起来，“黑夜突然变成了白昼。有时候人们的身体周围集中了发光的空气，所以人辐射出迷人的光彩，看上去像鬼魂一样。”1903年7月17号，特斯拉在回答纽约太阳报记者采访时强调说：“居住在Wardenclyffe塔附近受到我的实验惊吓的人能看到更多……在那以后两年内他们处于比睡眠更清醒一些的状态时可能经历一些难以置信的事情。在适当的时候，但不是现在，我会宣布一些你只有在神话故事里才听到的事情。”特斯拉工作中利用的极高频率的超长电磁波与普遍接受的理论不一样，因为现在使用的电磁波总是随着频率增加只能进行越来越短波的传输。但是，特斯拉波和赫兹波非常不同，它们以远高于光速的速度传播，更确切地说，应该是即时传播。特斯拉有他自己的电磁学理论，但现在还无法解释这一理论。特斯拉不仅发现了通过地球或大气层无损失的无线传输能量的可能性，而且他证明在这些波经过的空间里会出现空前的“破坏性能量”。有个不确定的传闻说特斯拉是第一个向别的星球发送信号的人。特斯拉用了一些几何编码法则，像由忒勒斯、毕达哥拉斯、阿基米德发明的和谐序列规则（就是我们所说的加法序列1+1/2+1/4+1/8+……项数无限的时候总和为2）。三天后他惊讶的发现竟然得到了回复。特斯拉猜测到了回复信号的编码原则，发现一张有着规则特征的人类的脸。起初他不能理解，如果谁制作并发送这些图像信号就证明他们已经知道了我们的文明或他们为了证实他们自己的想象看宇宙中是否有类似的生物存在。如果这是真实的，特斯拉拒绝公开讨论这个发现的原因就很清楚了，因为他知道学院派科学家不会给他预期的正确回应。这是特斯拉关于佛教思想中“我是虚幻”的叙述：“真的，我们是不同的事物，我们就像在主观时空里遨游的一列波。当这列波消失时，我们什么也没有留下。没有个人，我们无法在个人的海洋里辨认出属于自己的那列波。只有波的系列幻想，一个接一个的幻想。今天的我和昨天的我不一样；我只是一系列相关联的存在，但它们又各不相同。这个系列就像一部电影似的只对连续统产生影响。这绝不是对我真实生活的主观臆断或错误理解。”学院派量子力学哥本哈根学派理论物理学家包括波尔、海森堡和泡利，都没能回答主要物质单元的结构问题。相对性理论也未能解决时间的同时性及力的本质问题。特斯拉物理关联着真实物理空间或以太，来源于远古宇宙论观点和毕达哥拉斯数学。切尔诺贝利事件后，所有人都明白了核反应不过是不了解物质结构引起的灾难。挑战者号航天飞机的失事提醒我们人类还没有足够的长途太空旅行的经验和能力，航空发动机也不能解决这个问题，更不要提星际间航行。特斯拉的电磁物理学给出了智慧生命怎样在宇宙中利用力与能的问题的答案。

无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。下面是我为大家精心推荐的无人机应用技术论文，希望能够对您有所帮助。

无人机航测技术的应用分析

【摘 要】以生产项目为例，以无人机航测的技术流程为主线，介绍了无人机航测技术方面的应用分析。

【关键词】无人机、航测技术

【Abstract】Production project as an example, the unmanned aerial technology process, introduced the UAV aerial application analysis.

【Key woerds】UAV、aerial surveying technology

中图分类号：V279+.2文献标识码：A 文章编号：

0 引言

无人机航测遥感技术是继卫星遥感、飞机遥感之后发展起来的一项新型航空遥感技术，在应急测绘保障、国土资源监测、重大工程建设等方面得到广泛应用。它是一种机动灵活、可以实现快速响应的一种航测技术。但也存在影像重叠度不规则、像幅小、影像倾角大、旋偏角大，影像有明显畸变等问题，这些情况都对现有无人机航测技术提出了挑战。

本文从生产案例出发，以无人机航测技术为主线，对生产过程中无人机航测出现的一些问题进行了分析探讨。

1 生产实践

主要技术依据

《无人机航摄系统技术要求》(CH/Z3002-2010);

《低空数字航空摄影规范》(CH/Z3005-2010);

《低空数字航空摄影测量内业规范》(CH/Z 3003-2010);

《低空数字航空摄影外业规范》(CH/Z 3004-2010) ... ...

数据源及预处理

数据源

本测区选用无人机航空摄影获取的真彩色影像，航摄面积为10平方公里。航摄仪采用Canon EOS 5DMarkⅡ，焦距为：35mm，相幅大小为：5616×3744，像元分辨率为。影像地面分辨率为米。

遥感影像预处理

无人机航空摄影采用的相机为非量测型相机，因此，在进行空中三角测量恢复影像空中姿态时，需要对相机进行像片畸变差改正。(相机畸变改正在四维公司检校完成)

无人机航测总体作业流程

无人机航空摄影

本次无人机航摄分两个架次进行，由GPS领航数据计算相对飞行高度。飞行质量和影像良好，影像清晰度高、色彩均匀、饱和度良好，能够表达真实的地物信息，可以满足1:2000成图要求。

像片航向重叠度为75%，旁向重叠一般为35%-45%，旋偏角一般控制在12度以下。

像片控制测量

像控点精度要求

像控点对最近基础控制点的平面位置中误差不大于米，高程中误差不大于米。

像控点布点方案

项目布点方案确定为双模型布点，全部布设为平高点。

像控点测量

在像控测量之前，首先对测区内收集到的已知控制点进行联测，检核控制点情况;为满足后续像控测量，联测已知点的同时加密了2个控制点。联测采用GPS静态相对定位方式施测，采用边连式的布网形式。全网共联测已有已知点4个，新设控制点2个，观测时具体技术参数依据规范，像控点采用GPS实时动态定位(RTK)的方法进行测量，满足要求。

空中三角测量

本项目采用Virtuozo工作站进行空三加密，根据航飞及影像分布情况，将空三区域分为两个加密区域网采用自动与手动相结合的方式进行空三加密，即采用自动匹配进行像点量测，剔除粗差。人工调整直至连接点符合规范要求，检查点平面中误差为米，高程中误差为米，最终加密成果符合1:2000数据采集要求。

数据采集

在空三完成后，利用空三成果进行单模型定向时我们发现有模型无法定向的情况，第一架次无法建立的模型有29个，占总模型数的4%。第二架次有67个无法建立的模型占总模型数的9%。主要原因为无人机航摄姿态不稳定导致的飞行倾角、旋偏角过大，航线弯曲、像片比例不一致等现象都是导致单模型定向精度差的原因。考虑到1:2000地形图精度要求，我们提出了如下解决方案：在测图定向超限点的周围进行野外实测用来检核分析数据并进行必要的修正。

项目精度报告

根据1:2000精度要求对测绘产品检进行了精度的统计，统计了3幅地形图，其中高程精度中误差最大为米，最小为米，从统计的结果看，粗差率比较高，有的达到了5%，平面精度中误差为米。

2 结 论

(1)无人机航空摄影测量技术应用于地形图的生产存在不确定性，比如，区域网整体加密精度评定良好，但单模型定向精度存在超限情况，在测图过程中表现为测图定向点和立体模型套合差大、接边误差大等，可以通过外业实测进行补充测量、验证。

(2)利用无人机航测进行航空摄影测量时，应采用试验区的作业方法，即在确定布点方案前选取一定面积的试验区进行布点方案试验，分析精度指标后确定作业方案。

(3)目前，无人机航测技术主要应用于载人飞机航测技术的补充方面，如多块小面积、危险场所、远离机场或没有可供其起降场地的区域，在载人机不便或无法完成的情况下，由无人机来完成。

参考文献：

[1] 范承啸，韩俊，熊志军，赵毅。 无人机遥感技术现状与应用[J] 测绘科学 2009，34(5)：214-215;

[2] 崔红霞，李杰，林宗坚，储美华。非量测数码相机的畸变差检测研究[J] 测绘科学2005，30(1)：105-107;

[3] 连镇华。无人机航摄相片倾角对立体高程扭曲的影响分析[J] 地理空间信息2010，8(1)：20-22;

作者简介：徐锦前(1982-)，男，辽宁铁岭人，工程师，主要从事摄影测量和地理信息系统建库等测绘工作。

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国外无人机研究现状及趋势论文

恒州博智调研《2021-2027中国无人机市场现状及未来发展趋势》本报告研究中国市场无人机的生产、消费及进出口情况，重点关注在中国市场扮演重要角色的全球及本土无人机生产商，呈现这些厂商在中国市场的无人机销量、收入、价格、毛利率、市场份额等关键指标。本文也同时研究中国本土生产企业的无人机产能、销量、收入及市场份额。此外，针对无人机产品本身的细分增长情况，如不同无人机产品类型、价格、销量、收入，不同应用无人机的市场销量等，本文也做了深入分析。历史数据为2016至2021年，预测数据为2021至2027年。

目前，国外的无人机物流配送正在迅速发展。已有许多大型企业率先开展无人机物流配送服务，探索出一系列可行的技术方案和服务模式。比如，美国顺丰无人机物流配送公司已经在美国和澳大利亚推出了无人机物流配送服务；英国也在2020年推出了无人机物流配送服务；瑞士联邦航空公司也已开始运营无人机物流配送服务。另外，德国、波兰、芬兰等欧洲国家也都开始探索无人机物流配送服务。此外，从去年开始，中国的无人机物流配送也取得了长足的进步，许多大型企业都在抢滩这一市场，无人机物流配送也正逐步走入中国人的日常生活。

近年来，国外无人机物流配送的发展呈现出越来越快的趋势。以下是一些主要国家的现状：1. 美国：美国联邦航空管理局（FAA）已批准数百家公司进行商务无人机测试，包括实验室药品、医疗用具和邮件投递等。2. 英国：英国皇家邮政服务已启动无人机测试计划，计划在未来几年内为远离城市的农村地区提供服务。3. 中国：中国的无人机物流配送市场已经开始蓬勃发展。阿里巴巴和京东等大型电商企业已经开始试点无人机物流配送服务。4. 日本：日本的物流企业SAGAWA已经推出了一款名为"前进号"的无人机配送服务，可以将包裹送达到不便于传统物流配送的地区。综上所述，未来几年，随着技术的不断提高和监管政策的逐步放开，无人机物流配送有望成为国外物流市场的一大趋势。

12月23日 《无人驾驶飞机》 梁德旺 央视国际 2003年12月24日 14：31 主讲人简介： 梁德旺教授， 现任南京航空航天大学副校长。1987年毕业于南京航空航天大学航空发动机专业，长期从事飞行器的总体气动力学、航空宇航推进系统的研究。先后数十次获得中国宇航科技基金奖一等奖，。1991年被国务院评为“做出突出贡献的博士学位获得者”。 内容简介： 回顾航空百年史，我们来看以战斗机为代表的军用飞机的发展史。在过去是以活塞式发动机为动力的亚声速飞行时代，当前是以喷气式发动机为动力的超音速时代，那么未来将是无人战斗机的时代。那么什么是无人机？无人机是动力驱动，能够自主飞行，可重复使用，而且是无人驾驶的航空飞行器。那无人机同巡航导弹有若干共同之处，但也有很大区别。巡航导弹是携带战斗部对敌实施一次性攻击的武器，而无人机则可携带不同装备，执行不同任务，可多次回收使用。无人机兼有有人战斗机和导弹的优点，它和导弹一样没有人员的伤亡和被俘危险，又因不存在人的生理限制，可超长时间续航，也可以超高机动飞行；并且又因其目标特征小，具有很强的突防能力和生存力。同时它又和有人机一样，可多次使用，活动空间大，可执行多种任务，而无人机与有人机相比成本低得多。 下面给大家介绍一下无人机的应用。无人机的应用大致可以分为四个方面；一个我们把它称为软杀伤，也是在电子对抗战争中间使用的无人机。硬杀伤就是进行无人攻击，对地也好，对空也好，都是硬杀伤的。那么反辐射无人机，是对雷达进行攻击，它是个自杀式的。在侦察方面，无人机到目前战争中用得更多还是在战场的侦察，可以进行光学侦察，带航空相机，CCD摄像机、红外行扫仪。另外在民用方面就更广了，森林防火，边防的缉私，航空拍照，地面的勘探等等，都可以使用无人机。 第三个方面，无人机主要的关键技术是无人机的起飞和着陆技术。大家知道，有人机都是采用的轮式起降，都有起落降。而无人机不一样，由于没有人在上面，很多的方式都可以采用。例如有起飞车滑跑起飞，有采用火箭助推。着陆方面的技术有撞网回收和拦阻网回收。 最后一个方面想给大家介绍一下无人机的发展趋势。未来无人机的发展将在高空、高速、隐身、长航时无人机方面得到发展。因为美国人现在提出了无人战斗机的概念，也研制出了X-45和X-47无人战斗机，各个国家也在相继和即将开展无人战斗机的研制。另外未来的战争将会往空间发展，高度发展。所以是一个高超声速无人机的技术，也将会得到比较大的发展。 《无人驾驶飞机》 （全文） 老师们，同学们，大家好，今天我给大家介绍一下《无人驾驶飞机》。1903年12月17日，美国莱特兄弟驾驶“飞行者1号”成功地飞行了四次，在最后的一次飞行中间，飞行59秒，距离260米，它标志着人类飞天梦的实现。 回顾航空百年史，我们来看以战斗机为代表的军用飞机的发展史。应该说在过去是以活塞式发动机为动力的亚声速飞行时代。当前是以喷气式发动机为动力的超音速时代。那么未来将是无人战斗机，或者说是无人机的时代。所以今天我们将在这儿来介绍一下无人机的发展情况。什么是无人机？大家可能都会问到这个问题。我们说所谓无人机，它是动力驱动，能够自主飞行，可重复使用，而且一定是无人驾驶，也一定是航空飞行器，或者说是飞机。 首先我们来看一下无人机和有人机有什么样的区别。所谓无人机，我刚才说了首先是无人驾驶，有人机当然是有人驾驶；那么无人机可以按照我们事先规划的航线来进行飞行，而有人机是驾驶员驾驶飞行；相对有人机而言，无人机的性能比较简单，而有人机由于有人在上面，它人员的支持系统和生命保障系统，那么飞机要复杂得多。这里大家可以看到的一张画面，就是驾驶舱里面的各种各样的仪表，而无人机没有这么多仪表；另外相对而言，无人机小，而且轻。小的无人机才十克，那么当然也有11吨重的无人机，而有人机再也没有10克或者说100公斤这样的飞机存在。 我们接下来看一下无人机与航模的主要区别。大家讲，航模也是无人驾驶。的确在飞机上也没有人驾驶，但是它们两者是截然不同的。首先无人机是自主驾驶，自主飞行，而航模，飞机上没有人，但是遥控操纵，对于无人机来讲可以超视距、程序控制，而航模是视距内范围里，也就是在我们目视范围里，我们人员进行控制。另外从系统上来讲，无人机系统复杂，而航模相对来讲要简单得多。另外对无人机来讲，它有高速、中速和低速飞行无人机，而航模由于是人员操作，我们目视看的速度，我们反映的速度都不可能快，所以航模不可能是高速的，它只能是低速。另外无人机与巡航导弹它们之间有什么区别。无人机和巡航导弹都是无人驾驶，都是自主飞行。但是无人机，它可以带不同的装备，执行不同的任务。而巡航导弹，它带的战斗部，对敌攻击，而且是一次性使用。无人机可以重复多次使用。 接下来我们看一下无人机系统的组成，首先它是飞行器平台。无人机，它一定有一个飞行器与之相应。第二它有无线电遥控、遥测装置。我们大家从图上可以看到的有两幅画面，一个是一个主控站，竖起来的是一个天线来对飞机进行遥控、遥测。那么右边的这幅画面，就是主控站里面的一些设备。在这个主控站里面，我们可以对无人机的航线进行规划，可以对无人机进行操纵，可以对无人机的整个飞行姿态进行遥控、遥测，随时掌握飞机在空中的姿态和飞行状况，还可以来执行相应的任务。无人机的组成系统中间有一个发射回收系统。那么飞机要上天，也要回来，因为多次使用，所以它有与之相适应的发射系统和回收系统。另外，无人机要执行相应的任务，比方说战场侦察、战场评估、对地攻击等等，那么也就要带相应的，通常称的任务设备。所以在无人机上通常对无人机，我们有几个指标的考核，除了它的飞行参数以外，一个是任务载重，就是说能载多少重的任务设备，能飞多长的时间，就是我们通常讲的续航时间。 下面我们来看一下无人机的分类。简单地说无人机可以分为军用和民用两大类无人机。那么在军用无人机中间又可以分为无人侦察机、无人战斗机、靶机、微型无人机和无人直升机。下面我们将逐一地看一下各类飞机的情况。 这个大家看到的是以色列研制的“苍鹭”无人机，它的翼展米，机长米，升限也就是说它能飞到的高度是7500米到13500米，起飞重量1100公斤，巡航速度110到212公里/每小时，它的任务重量，就是能载任务设备的重量是250公斤，续航时间50个小时，专门用于侦察和监视。这是“搜索者”无人机，也是以色列研制的，它的翼展是米，机长是米，它的最大起飞重量是372公斤，可以飞行14个小时，任务重量是63公斤，这个也是一个战略无人机。大家可以看到的，它是美国的“纳蚊”，翼展米，机长米，升限达到7600米，起飞重量六百多公斤，最大速度259公里/每小时，在空中续航40小时，那么也是用于侦察和监视。美国在这个飞机的基础上，又发展了“捕食者”无人机。大家从画面上可以看到，这个形状很相似，跟纳蚊有很多相似之处，就是捕食者是在这个基础上发展的。那么大家看到“捕食者”的头部形状要比“纳蚊”大。为什么？这是因为，在这个飞机里面装有卫星天线。这个大家可能都很关心，好多同学都知道的，这就是“全球鹰”无人侦察机，这是在无人侦察机方面，我简单的给大家看了一些画面。在我们国家也研制了有相应的无人侦察机，特别是战术无人侦察机，比方说爱生系列的，云笛、云燕等等，也有相应的无人机。 那么无人战斗机方面，现在在研的，有美国的X-45和X-47.那么这个大家看到的是X-45，它的翼展是米，它的起飞重量是6804公斤，最大速度213公里/每小时，有效载荷907公斤。这个是X-47的无人战斗机，大家可以看到画面是X-47的首飞镜头。X-47，它的翼展是米，机长米，起飞重量2495公斤，有效重是252公斤。大家可以看到这个飞机马上要着陆了，而且都是轮式起降。因为这个轮式起降在目前国际上，无人机发展中间是比较热的一种起降技术。靶机是无人机中一个系列之一。那么现在看到的是我国研制的“长空一号”无人靶机的一个打靶情况。那么这个靶机翼展米，机长米，升限18000千米，起飞重量2345公斤，最大时速可以达到920公里。 微型无人机是近几年，或者说上个世纪90年代才产生的一种微小型无人机。这个是美国在进行微型无人机的试飞。那么大家可以看到，微型无人机相对来讲简单多了，它可以手一抛，飞机就出去了，然后来进行它的自主控制和飞行控制。大家要注意，这不是航模，我刚才讲了，它还是自主飞行的。 这个是无人直升机，这个是“翔鸟”无人直升机的一个飞行镜头。那么这个地方，我们大家看到，它的机长是米，所谓的机长是指旋翼的长度，升限达到3000千米，巡航速度每小时150公里，有效载重是50公斤，续航时间四个小时，这是关于无人机的一个简单的介绍。 下面我想给大家说一下无人机的发展过程。第一架无人机是什么时候、在什么情况下产生的。当初是在1935年，德国在希特勒的领导下，希特勒为了发动第二次世界大战，就命令他的空军开展火箭的研究。一个方面就是外形像飞机一样的火箭研究。第二种是弹道式的飞行轨迹是抛物形的火箭研究，而且在波罗的海的乌采顿岛上修建了佩内明德试验场进行试飞。那么1942年6月，再一次把这个工程提出来了，在1942年的12月24日实现了首飞。这个地方大家看到的是由冯×布劳恩主持研制的叫V-1无人轰炸机。那么冯×布劳恩是什么人呢？二次大战之后，他到了美国，后来主持了美国的阿波罗空间计划。那么再后来进一步的发展，就形成了V-2无人机，应该说V-2无人机的产生，在无人机技术方面是一个里程碑。同时无人机的发展使得航空器中间的另一个就是导弹诞生了，因为第一个无人轰炸机，当年二次大战期间，德国人为了打击英国，向英国伦敦投放了五千架V-1无人机。因为大家知道，当初的无人机技术水平和现在的无人机技术水平是不可比拟的，所以无论是打击精度还是怎么样都不可能和现在比，如果现在投入五千架的轰炸机将会是个什么样的，我想现在的伦敦可能就不是这个样子了。 有了第一个无人机以后，我们下面就来看看无人机的发展，分了三个阶段：第一个阶段就是在上世纪五、六十年代，形成了一个无人靶机的研制时期，所以我们把它简称靶机时代。那么在上世纪五、六十年代，世界处在一个冷战时期，一些超级大国在加紧进行军备竞赛，研制出了一批高性能的飞机和导弹。如何对这些飞机和导弹的性能进行检验和鉴定，也是我们通常在航空装备进行设计定型的时候，它必须要进行打靶试验。那么打什么？于是就提出了要研制无人靶机来适应航空装备，武器装备鉴定需要，靶机就在这个时候诞生和形成发展起来的。 第一架靶机是美国的“火峰1型”靶机，它是涡轮喷气发动机推进，高亚音速，全金属机体结构。机长大概有七米，翼展米，起飞重量1134公斤，最大的平飞速度是1112公里/每小时。这里我给大家展示的是中国的第一架靶机，这个就是我们学校研制的长空靶机，这个靶机的机长是米，起飞重量2060公斤，最大的平飞速度是每小时920公里，高度范围是在相对地面50米到18000米。 第二个阶段是无人侦察机的诞生。在越南战争期间，有人军用侦察机应该说得到了广泛地应用，特别是像美国的U-2侦察机，SR-71等等有人侦察机，但是在这个期间，U-2侦察机在越南、前苏联和我国的上空接连被击落下来，应该说损失是很惨重的，而且美国人在外交上也很被动。于是美国人就提出来了，要研制无人侦察机。那么这样的话，就可以减少人员的伤亡。于是美国人首先把火蜂靶机改装成无人驾驶侦察机，把它称为Ryan147，那么这个就是Ryan147无人侦察机。它的机长是米，翼展米，起飞重量1430公斤，最大的平飞速度612米/秒，高度达到18000米。那么中国的第一架无人侦察机是什么样子的，大家可以看到这是长虹无人机。它的机长米，翼展米，起飞重量1085公斤。这个无人侦察机是通过母机挂在这个机翼下面，在空中进行发射的，所以应该说无人机空中发射的还不是太多。 第三个阶段是无人机飞速的发展阶段。也就是上世纪九十年代以后，在这个时期有些什么特点？第一个是现代战争中间无人机在广泛地应用。可以说无人机从辅助、支援这么一个作战转为了一个主战，就是说主要来进行打仗用的一个武器装备，这是一个很大的变化，飞跃的变化。第二个小型无人机崭露头角，尤其是在中东战争，应该说它起到一个非常好的战例。在贝卡谷地战役中间以色列利用了小型的无人飞机，来诱导（叙利亚）的防空、堤防雷达的开机，很典型的一个战例。第三个无人机的发展系列化，出现了三大发展热点，一个是长航时无人机、无人战斗机和微型无人机。在这个时候美国的“全球鹰”也研制出来了。另外一个特点，就是各个国家相继成立了无人机专业化部队。那么以前它不是一个专门的部队在用，而是由空军或者哪个部队在用，那么后面就形成了专门的无人机部队。这是讲到了无人机的三个发展阶段。 下面跟大家介绍一下推动无人机快速发展的背景和原因，第一个原因我想跟大家介绍的就是政治上的原因。在越南战争中间，大家都知道，美国在越战中间是输得很惨的。那么我们先不说地面部队，我们先来说一下美国在越南战争期间，空军是怎么样个状况，它有2600多架飞机被击落，其中有五千多名的飞行员被俘，或者是死于战争，应该说就这一点损失是非常大的，所以可以说丧亡惨重。人们厌战、反战情绪高涨。所以引起了政治危机，这就是政治上它必须解决这个问题。如何减少人员伤亡，必须无人化，这就提出来了，要研制无人机。第二个经济上的考虑。给大家看到的是一个有人驾驶飞机的成本，就是各种有人驾驶飞机的单价，大家看到了这是成倍的增长。F22达到了一亿美元的价格，单机价格。那么轰炸机，价格更是惊人了。像B2隐身轰炸机，它的造价是亿美元。那么我们做了一个简单的对比，我们南京长江二桥的建设，花了亿人民币，这两个价格，就是一架B2隐身机轰炸机的价格跟我们建设一座长江大桥的经费是差不多的。 另外无人机的使用费用比较低，因为无人机体积比较小，重量也比较轻，那么造价成本都很低，有的是降低三分之一，有的可以说是一个数量级。另外无人机特别无人战斗机可以长期保存在仓库里面，十年或者更长的时间。这样的话，使用维护费用大大减少。据军方估计可以减少80％，另外在飞行方面，大家可能讲了，你不用，你怎么训练，无人机的训练它跟有人机不太一样，有人机，飞行员必须到空中去飞，飞一次要四万美元，一个小时，就要四万美元的价格，包括人员保养等等。而无人机可以在虚拟的坐舱里面进行训练。因为我人不在飞机上，我是在操纵键盘。那这样的话，我就可以用虚拟的训练系统，所以费用大大减少。同时无人机，一个人可以同时控制几架甚至数十架的无人机，而驾驶员不可能在空中一个人开两架飞机。所以我们对飞行员的培养，这个费用也可以大大减少，所以说无人机的使用费用是很低的。 另外无人机的发展，我个人认为战争的需求是无人机快速发展的一个推动力。在冷战期间，形成了靶机。而越南战争期间无人侦察机又诞生了。中东战争小型的无人机崭露头角，在海湾战争中大量地使用了小型无人机。而在科索沃战争中间，中空长航时无人机初露锋芒。在阿富汗和伊拉克战争中间更是发挥了威力，在阿富汗战争中间，捕食者首次发射导弹，也是无人机首次进行导弹发射，对地面攻击。那么未来呢，大家可以看到高空、高速、隐身、长航时无人机是一个大的需要。另外无人作战飞机高超声速无人机，以及微型无人机都是一个很大的需求。所以战争的需求是无人机得以发展的一个推动力。另外无人机它有超长的使用特性，特别是小型无人机，它快速机动、隐蔽性好。大家可以看到这个画面，我们可以看到，战士在战场前沿就可以利用无人机看到敌方阵地上的情况，甚至可以看到对方的哪个士兵在使用什么装备，正对着哪个方向进行开火，都会看得很清楚，而且都是实时的。那么这张图上我们大家可以看到是一个在巷战中间，微小型无人机应用的一个示意图。那么战士们在这个地方可以把无人机抛出去，它到了对面看另外一条街上，敌方的步兵情况是怎么样子，所以来进行巷战，应该说无人机这种非常机动的使用性能使得它也得以快速发展。 第四个给大家介绍一下无人机的应用。我这里有一个表大家可以看到，无人机的应用大致可以分为四个方面；一个我们把它称为软杀伤，也是在电子对抗战争中间使用的无人机。那么在软杀伤中间，我们可以看到，可以进行雷达信号干扰，比方说我装的铝箔到了以后，空中把它撒出来，那么对方的雷达就看到，当时屏幕可能就没有亮点了，就是一团杂乱的信号，对敌方的雷达进行干扰。那么也可以带一些干扰机，我不放东西，我发射跟你的雷达同频率的、同频段的电磁信号，让你接收不到，发现不了我方的飞机，这样的话，就可以隐蔽下进行攻击。另外还有光电干扰，比方说打的闪光、激光等等进行干扰，这是软杀伤的。目的干吗？就是为自己能够争取到更多的时间，可以这么讲，在作战中间哪怕是几秒，都是非常关键的。 那么硬杀伤就有无人战斗机。这个大家知道，就是进行无人攻击，对地也好，对空也好，都是硬杀伤的。那么反辐射无人机，是对雷达进行攻击，它是个自杀式的。在侦察方面，应该说无人机到目前战争中用得更多还是在战场的侦察，可以进行光学侦察，带航空相机，CCD摄像机、红外行扫仪，所谓红外行扫仪，就可以不管是在白天还是晚上，不管你是隐蔽的，还是不隐蔽的，通过它的红外特征来进行侦察，了解敌方的情况，特别是用得比较多的战场评估。什么叫战场评估？当我们把导弹打到我们想打的这个目标以后，打住了没有，打了以后，损伤情况怎么样，这个时候我们就要把无人机派过去进行侦察，了解打过以后情况是怎么样子的，来决定要不要再一次实施打击，这个就叫做战场评估。所以说无人机的应用，我这里还仅仅举的是军用方面的用途。那在民用方面就更广了，森林防火，边防的缉私，航空拍照，地面的勘探等等，都可以使用无人机。刚才已经大概地把无人机的应用做了一个介绍。 太长了，这里装不下了，我给你发到邮箱里吧！

国外无人机森林防火研究报告论文

无人机是能够很好地发现森林火源的，它能够帮助人们灭火，能够快速的去了解火灾的情况。

森林防火重在预防，一旦山火烧起来，很难扑灭。而森林的特性又让火点很难在第一时间被发现。森林大火有可能被一个烟头，一个矿泉水瓶引起，开始的时候只是一撮野草，却在很短的时间内蔓延开来。而无人机呢，一方面方便，易操作，可控性强，好点的无人机可以钻入林中观察。但是这其中有几点无法避免的问题。续航问题，森林面积一般较大，那么无人机是否可以飞完一个保护区，中间如何续航，如果分区域巡航，成本问题如何解决。操作问题，森林环境复杂，一般都得靠对讲机或者卫星电话通讯，那么控制无人机的无线信号在森林这种特殊环境下是否适用，如果需要入林观察，是否会出现进去了出不来的情况。维护问题，个人觉得，越是精密的仪器在复杂环境下的表现越差。在森林里面出故障，无人机很有可能就找不到了或者直接损毁了，成本一定很高。

利用无人机的话，我觉得可以更好的发现火源，并且还可以帮助消防队员灭火，阻止火势的蔓延。

1、无人机可以安装设备来感应火源。无人机可以安装一些感应装置，来通过热感应发现温度较高的地方，然后在过去看是否是真的起火了，我觉得无人机完全可以胜任这项工作，并且可以比人做的更好，我们人观察是否起火基本只能是观察到森林的外围，深入不太进去，而无人机可以从天上飞过去进行地毯式的查看，所以，这个工作我觉得无人机不仅可以做，而且还可以做的比我们更加全面、细致。

2、大型无人机可以通过抛洒干粉等措施来帮助消防队员灭火。小型的无人机在火灾中并没有什么大的作用，但是大型无人机就有用了，它可以帮助消防员来进行灭火，或者当某一个地方出现了火苗，它可以直接去扑灭了，而不需要人工，有的森林火灾，在刚发生的时候可能在森林里特别深入，那个时候消防员很难进去，这个时候，就是这些无人机开始发挥作用的时候了，它们完全可以呆着干粉或者其他灭火的东西去把小范围的火给灭了，或者抑制以下，等消防员的到来。

3、无人机灭火和发现火灾这个事情我觉得在未来一定可以实现。无人机在发现火灾和灭火上拥有很大的优势，比如它们可以深入到我们普通人进不去的地方，进行火灾的检测与灭火，但是也有弊端，就是万一中途没电或者没信号了，就会很麻烦。

综上，我觉得利用无人机可以很好的发现森林货源并且及时的去扑灭它，但是现在这个技术并没有很好的普及起来，主要原因就是技术上的难题，但是我相信，在不久的将来，这个肯定可以实现。

无人机很难发现森林火源，因为当发现火源的时候火势已经很大了，但是可以帮助灭火，可以减少人员的伤亡。

无人机飞行准备研究论文

两旋翼无人机的理论研究出自各大学的专业论文研究。近年来,共轴双旋翼无人机被广泛应用于军事和民用领域。和常规无人机相比,共轴双旋翼无人机具有负载能力强、悬停效率高、续航时间长和结构紧凑等优点,因而具有广泛的应用前景。但从目前国内外研究成果来看,大部分共轴无人机整体尺寸和重量较大,便携性较差。因此,研究和设计一款小型的共轴双旋翼无人机具有必要性。本文针对小型共轴双旋翼无人机的总体结构和总体布局进行研究,旨在设计出一款便于携带的小型共轴双旋翼无人机。具体研究内容如下:(1)制定了小型共轴双旋翼无人机的设计流程和技术指标;通过对三种操纵方案的对比分析,确定了双电机差速操纵方案;进而,进行了无人机总体方案的设计,将其划分为6个子系统,明确了各子系统的功能要求,并完成了无人机的总体布局设计。(2)建立了旋翼载荷模型,确定了其最大总距和转速;采用CFD(计算流体动力学)方法对不同旋翼间距的载荷进行仿真分析,确定了旋翼最佳间距;并利用积分法确定了旋翼所需功率和全机所需功率;完成了旋翼系统的结构设计和主要零部件的强度校核。(3)进行了操纵机构的功能分析、模块划分和构型设计,建立了其运动学模型,并完成了下操纵机构的尺寸优化和工作空间分析,结果表明了所设计的操纵机构能够满足其工作空间运动要求。(4)完成了无人机各子系统的结构设计,并对其中的重要零件进行了强度校核;基于ADAMS对操纵机构的运动和力学性能进行了仿真分析;完成了无人机虚拟样机模型。(5)完成了小型共轴双旋翼无人机样机的制作,基于样机建立了其飞行动力学方程,并对动力学方程组进行了求解,为后续无人机的飞行控制系统的设计做好了准备。

浅谈多旋翼无人机任务系统的优秀论文

前言： 随着无人机产品的不断增加，市场之间的竞争力，也逐渐的提升，对此本项目研究出了更适合于工业控制、自动化装备等领域产品的多旋翼无人机，产品不仅定位合理，同时与其他产品存在一定的差异，该任务系统，是指先进智能装备数据链的无人多旋翼任务，存在较高的能量利用效率、载荷运输性能，是其它无人机产品，在技术方面不能相比的;制定合理的市场规划，会给企业带来一定的经济效益。

1 多旋翼无人机定义概述

我们常称无人飞行载具，为无人飞机系统，主要是利用无线电智能遥控设备，以及自带的控制程序装置，对于不载人的飞机进行操控。其中广义的无人机，包括狭义无人机以及航模。

多旋翼飞行器，主要由动力系统、主体、控制系统组成，动力系统包括电机、动力、电子调速器、桨;主体部分包括机架、脚架、云台;控制系统包括由遥控接收器、遥控组成的手动控制;地面站，以及由主控、GPS、IMU、电子陀螺、LED显示屏组成的飞行控制器。其中四旋翼，是一种4输入6输出的欠驱动系统;通过PID、，鲁棒、模糊、非线性、自适应神经网络控制。近年来，对于系统的控制功能的研究趋势，为大荷载、自主飞行、智能传感器技术、自主控制技术、多机编队协同控制技术、微小型化等方向。其中一些关键技术为，数学模型的建立、能源供给系统、飞行控制算法、自主导航智能飞行。

2 控制系统改进发展阶段

多旋翼无人飞行器的控制系统，最初是由惯性导航系统，借助了微机电系统技术，形成了EMES惯性导航系统;经过对于EMES去噪声的研究，有效的降低了其传感器数据噪音的问题，最后经过等速度单片机、非线性系统结构的研究、应用，最终在2005年，制作出了性能相对稳定的多旋翼无人机自动控制飞行器。对其飞行器的评价，可从安全性、负载、灵活性、维护、扩展性、稳定性几方面要素进行分析。具有体积小、重量轻、噪音小、隐蔽性强、多空间平台使用、垂直起降，以及飞行高度不高、机动强、执行任务能力强的特点;在结构方面，不仅安全性高、易于拆卸维护、螺旋桨小、成本低、灵活控制的特点。

3 技术原理

系统组成

无人多旋翼任务系统，总体技术方案框图如图1所示;如图所示，无人多旋翼任务系统，由无人机、地面工作站构成。无人机，由多旋翼无人机、任务载荷组成;地面工作站，由数据链通信单元、工业控制电脑、飞行控制摇杆等组成。

系统技术原理

多旋翼无人机，通过对于螺旋桨微调的推力，实现稳定的飞行姿态控制、维持。经过上述，对于多旋翼无人机、常规直升机、固定翼飞机的对比，可以明显的看出，多旋翼无人机，在任务飞行方面，具有多能量的优势，从而更好的执行完成飞行任务，改善了飞行姿态维持，消耗大量能量的缺陷，从而更好的保证了其能量利用率，直接产生续航时间、载荷运输性能的提升;在结构方面，做了大量的简化，省去了传动机构，使其运行噪音、故障概率、维护成本大大的降低。

无人机，与地面工作站之间的通信，通过设备数据链实现连接，起到通信中介的作用，同好也是无人机、地面工作站之间，实现地空信息交换的重要桥梁环节。以往无人机，对于地空信息的转换连接，只是普通的点对点通信，收到信号传输距离的影响，性能发挥受到严重的影响，只能实现一些简单遥控数据信号的传输。

但是本项目，对于无人多旋翼任务系统的研究，是通过数据链协议MAVLink的研究后，将其合理的嵌入到控制核心、地面数据链的ARM平台中，有效的改善了以往低空信息传输环节存在的问题，将其遥测、遥信、遥控、遥调、遥视这五遥很好的进行了统一，保证了通信之间的无障碍，从根本上解决了无人机和地面工作站的数据通信问题。其中涉及到的.五遥;其中遥测，是指对于远方的电压、电流、功率、压力、温度等模拟量进行测量;其中遥信，是指对于远方的电气开关、设备，以及机械设备的工作、运行等状态进行监视;遥控，是指对于远方电气设备、电气机械化装置工作状态的控制、保护;遥调，是指对于远方所控设备的工作参数、标准流程等进行设定、调整;遥视，是指对于远方设备的安全运行状态的监视、记录。

传统的无人机，在飞行时需要通过人工对于遥控器的操作，对其飞行姿态进行的控制，体现出其自动程序的不完善，功能单调等缺陷。但是本项目对于无人机的研究，在地面工作站，通过飞行任务规划软件的配套，有效的改善了以往功能单一的缺点，直接增加了其功能性。其中飞行任务规划软件，具备GoogleMap高速API接口，实现对于无人机飞行航线，在三维地图上的简易规划，同时也能对其航线进行启动，使其实现自动巡航、执行飞行任务、返航等操作。

4 技术关键点及创新点

技术关键点：

地空信息的的数据通信。

先进智能装备数据链协议MAVLink的应用，能够对其所有数据进行有效的整合，并全部归纳在数据链路中，整合五遥操作，有效的降低了多种通信制式、通信模块存在等方面的问题，提高了通信效率，保证了通讯功能得以有效发挥。

解决飞行姿态操控问题

嵌入式操作系统，在ARM处理器平台上的应用，加上陀螺仪等传感器、卡尔曼滤波等先进算法，从而更好的保证了控制系统的功能增加，除此之外，不仅实现了无人操作飞行，在飞行操纵方面，也有效的降低了能耗，增加了能量利用率。

在工业控制领域应用的扩展

本项目以同一载具+多种载荷的建设、研究思路，针对于型号相同的多旋翼飞行器，设计一样的数据、电气、机械接口的任务载荷，实现快速更换载荷，使其飞行任务之间，能够良好、稳定的切换、衔接，保证该系统的实用性，同时也减少了任务执行的成本。

增强地面工作站功能

通过C/S架构、C#语言、.net平台、三维GoogleMap、SQL数据库，以及地面任务规划软件、分析数据分析软件，从而更好的增强地面工作站的功能，以及自动化、智能化的程度,更好的为用户操作，带来更多的便利。

项目的技术创新性

在无人机、地面站，在植入数据链MAVLink的同时，加强整体系统功能的改进，有效的实现了五遥的综合统一。

卡尔曼滤波、四元数算法，加上嵌入式ARM平台，对其飞行姿态实现有效控制。

同一载具+多种载荷思路的研究，实现了无人机，对任务执行模式的有效转换。

同时地面任务规划软件、分析数据分析软件的应用，提高了系统的控制功能，以及系统智能化程度。

5 总结

综上所述，通过对于无人多旋翼任务系统的分析，发现我国针对于此方面的研究，仍存在很多不完善的地方，该项目通过C/S架构、C#语言、先进智能装备数据链、分析数据分析软件等，照比以往的无人机飞行器，在系统功能改进方面，实现了遥测、遥信、遥控、遥调、遥视的统一;在任务执行模式方面，实现了灵活转换;在飞行姿态方面，实现了智能操控;是在已有多旋翼飞控技术的基础上，有效的规避了其以往的缺陷，同时自主飞行控制软件编程，这种飞控任务的提供，有效的实现了飞行中，自主导航智能飞行。